[发明专利]一种中草药定位采集装置及其定位采集方法

权利要求书

1.一种中草药定位采集装置，包括无人机本体(1)，其特征在于，所述无人机本体(1)的基座前侧安装有摄像头(34)，所述基座的底部通过电动旋转座安装有旋转台(3)，所述旋转台(3)的前侧固定连接有第一安装臂(15)，旋转台(3)的后侧底部固定连接有第二安装臂(18)，所述第一安装臂(15)的侧壁上安装有可前后移动的滑块(31)，所述滑块(31)的侧壁通过扭力弹簧转动连接有转轴(32)，所述转轴(32)的末端固定连接有第一安装座(11)，所述第二安装臂(18)的末端转动连接有第二安装座(19)，所述第一安装座(11)和第二安装座(19)上均安装有对转驱动机构(12)，第一安装座(11)上的对转驱动机构(12)的对转端连接有两个切割刀片(13)，所述两个切割刀片(13)的上表面固定连接有夹板(14)，所述第二安装座(19)上的对转驱动机构(12)的对转端连接有两个收集网箱(20)，所述第二安装臂(18)上安装有可带动第二安装座(19)摆动的摆动机构，所述旋转台(3)内设有收集室(4)，所述收集室(4)的入料口与旋转台(3)的前侧壁连通。

2.根据权利要求1所述的一种中草药定位采集装置，其特征在于，所述第一安装臂(15)的侧壁设有条形槽，所述条形槽内转动连接有螺纹杆(16)，所述滑块(31)与螺纹杆(16)螺纹连接，滑块(31)滑动安装在条形槽内，所述收集室(4)内安装有可带动螺纹杆(16)转动的传动机构。

3.根据权利要求2所述的一种中草药定位采集装置，其特征在于，所述传动机构包括固定连接在收集室(4)内的固定块(8)，所述固定块(8)内设有圆腔，所述收集室(4)的顶部安装有电机(2)，所述电机(2)的输出轴固定连接有延伸至圆腔内的驱动轴(5)，所述圆腔的前侧以及底部分别转动连接有第一传动轴和第二传动轴(9)，所述第一传动轴和驱动轴(5)之间通过锥齿轮副(6)传动连接，所述第二传动轴(9)和驱动轴(5)之间安装有离合器(7)，所述第一传动轴的末端延伸至条形槽内并与螺纹杆(16)对应端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种中草药定位采集装置，其特征在于，所述对转驱动机构(12)包括电动伸缩杆(33)、双面齿板(28)和两个第一齿轮(29)，所述双面齿板(28)固定安装在电动伸缩杆(33)的伸缩端，所述第一安装座(11)和第二安装座(19)上均转动连接有两根连接轴(27)，所述两个第一齿轮(29)固定在对应两根连接轴(27)上，所述两个第一齿轮(29)分别啮合在双面齿板(28)两侧，所述连接轴(27)上固定连接有连接臂，所述切割刀片(13)和收集网箱(20)固定在对应的连接臂上。

5.根据权利要求1所述的一种中草药定位采集装置，其特征在于，所述转轴(32)上固定连接有第二齿轮(30)，所述第一安装臂(15)的底部固定连接有与第二齿轮(30)配合的第一齿条(35)。

6.根据权利要求1所述的一种中草药定位采集装置，其特征在于，两个所述夹板(14)相向的侧壁上均安装有橡胶垫(26)。

7.根据权利要求1所述的一种中草药定位采集装置，其特征在于，所述两个收集网箱(20)相向的侧壁上均设有对应的半圆口(36)，两个收集网箱(20)的箱口均设置在相向侧。

8.根据权利要求3所述的一种中草药定位采集装置，其特征在于，所述摆动机构包括设置在第二安装臂(18)末端内的安装腔(24)，所述安装腔(24)内通过弹簧(25)弹性安装有第二齿条(21)，所述第二齿条(21)的另一端固定连接有延伸出第二安装臂(18)的抵杆(17)，所述抵杆(17)的末端转动连接有滚轮，所述第二传动轴(9)的下端延伸出旋转台(3)并固定有凸轮(10)，所述滚轮抵触在凸轮(10)的侧壁上，所述安装腔(24)内转动连接有扭力轴(23)，所述扭力轴(23)上固定有与第二齿条(21)啮合的第三齿轮(22)，所述扭力轴(23)的上端延伸出安装腔(24)并与第二安装座(19)固定连接。

9.一种基于权利要求1-8任一项所述的一种中草药定位采集装置的采集方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

S1、采摘工遥控无人机本体(1)在峭壁上搜寻，通过摄像机(34)定位中草药位置，判断中草药种类；

S2、需要采摘茎叶时，只需启动第一安装座(11)上的对转驱动机构(12)，带动两个切割刀片(13)相对转动，切断叶茎，同时两个夹板(14)夹紧切断后的叶茎，通过螺纹杆(16)以及滑块(31)带动第一安装座(11)向旋转台(3)方向移动，接近旋转台(3)后，第二齿轮(30)与第一齿条(35)啮合，第一安装座(11)自动旋转，将中草药送入收集室(4)内收集；

S3、当需要采摘的中草药为果实类时，启动电动旋转座带动旋转台(3)转动，使第二安装臂(18)对准中草药，启动对转驱动机构(12)带动两个收集网箱(20)对转，将中草药的根茎夹持在半圆口(36)内，再通过摆动机构带动第二安装座(19)左右摆动，进而晃动根茎，将果实抖落至收集网箱(20)内收集。