[发明专利]一种基于卫星的风电机组偏航姿态控制方法

权利要求书

1.一种基于卫星的风电机组偏航姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取风电机组历史预设时间段内的姿态角数据、风速风向数据和性能数据；

基于所述姿态角数据、风速风向数据和性能数据，得到姿态控制模型；

获取所述风电机组的姿态控制因子；

若所述姿态控制因子大于预设阈值，则所述姿态控制模型利用所述风电机组当前的风速控制所述风电机组的姿态，直至达到预设性能为止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取风电机组历史预设时间段内的姿态角数据之前，还包括：

获取风电机组历史预设时间段内的机舱天线的原始观测数据；

根据所述原始观测数据，得到所述风电机组的姿态角数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始观测数据，得到所述风电机组的姿态角数据，包括：

对所述原始观测数据进行预处理，得到修正后的观测信号；

通过修正后的观测信号进行天线单点定位，并开展伪距差分定位；

基于多项式拟合或卡尔曼滤波的周跳探测修复并标记，同时过滤掉不必要的干涉电磁波信号；

建立载波相位双差观测方程，解算浮点模糊度及协方差阵，分别进行LAMBDA模糊度搜索固定、基于固定模糊度基线解算等经典导航定位系统算法计算得到机舱方位角；

对所述机舱方位角进行验后残差分析，得到姿态角数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿态角数据、风速风向数据和性能数据，得到姿态控制模型，包括：

建立所述性能、风速和姿态角之间的预设拟合关系式，所述预设拟合关系式中包括未知系数；

根据所述拟合关系式，得到所述拟合关系式对应的残差平方和的关系式；

将所述残差平方和的值最小时，所述未知系数对应的值确定为所述未知系数的值，得到目标预设拟合关系式；

将所述目标预设拟合关系式确定为所述姿态控制模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述风电机组的姿态控制因子，包括：

获取预设时间内N个姿态角数据，其中所述姿态角包括n个方向的姿态角；

通过第一公式计算所述风电机组的姿态控制因子，其中所述第一公式为：

其中，X_i表示第i个方向的姿态角，表示N个第i个方向的姿态角的平均值。

6.一种基于卫星的风电机组偏航姿态控制装置，其特征在于，所述方法包括：

第一获取模块，用于获取风电机组历史预设时间段内的姿态角数据、风速风向数据和性能数据；

处理模块，用于基于所述姿态角数据、风速风向数据和性能数据，得到姿态控制模型；

第二获取模块，用于获取所述风电机组的姿态控制因子；

控制模块，用于若所述姿态控制因子大于阈值，则所述姿态控制模型利用所述风电机组当前的风速控制所述风电机组的姿态，直至达到预设性能为止。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于：

获取风电机组历史预设时间段内的机舱天线的原始观测数据；

根据所述原始观测数据，得到所述风电机组的姿态角数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于：

对所述原始观测数据进行预处理，得到修正后的观测信号；

通过修正后的观测信号进行天线单点定位，并开展伪距差分定位；

基于多项式拟合或卡尔曼滤波的周跳探测修复并标记，同时过滤掉不必要的干涉电磁波信号；

建立载波相位双差观测方程，解算浮点模糊度及协方差阵，分别进行LAMBDA模糊度搜索固定、基于固定模糊度基线解算等经典导航定位系统算法计算得到机舱方位角；

对所述机舱方位角进行验后残差分析，得到姿态角数据。