[发明专利]陆地机器人的控制方法

权利要求书

1.一种陆地机器人的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

(一)检测陆地机器人周围环境中是否有障碍物，若无障碍物则进行正常行走，若有障碍物则进行步骤(二)；

(二)检测所述障碍物的尺寸大小，以判断是否可以跳跃跨过所述障碍物，若能跳跃跨过，则所述陆地机器人进行弹跳，若不能跳跃跨过，则进行步骤(三)；

(三)检测所述障碍物的坡度，以判断是否可以对所述障碍物进行攀爬，若能攀爬，则所述陆地机器人进行攀爬。

2.根据权利要求1所述的陆地机器人的控制方法，其特征在于，所述陆地机器人包括环境信息传感器、上位机，在步骤(一)中，所述环境信息传感器采集周围环境的图像信息，并将采集的所述图像信息传输至上位机，所述上位机根据所述图像信息判断周围环境中是否有障碍物。

3.根据权利要求2所述的陆地机器人的控制方法，其特征在于，所述环境信息传感器包括摄像机、雷达、红外探测仪。

4.根据权利要求3所述的陆地机器人的控制方法，其特征在于，所述陆地机器人还包括机体(01)、至少两条第一支腿(02)、至少两条第二支腿(03)，所述第一支腿(02)、所述第二支腿(03)均与所述机体(01)相连接，在所述步骤(二)中，使所述第一支腿(02)、所述第二支腿(03)进行角度调整，所述第一支腿(02)进行弹跳动作，在弹跳运动过程中，所述第二支腿(03)不触地，直至要结束弹跳运动时，在所述机体(01)落地时，仅所述第二支腿(03)触地，所述第一支腿(02)收起，所述第二支腿(03)用于缓冲弹跳冲击。

5.根据权利要求4所述的陆地机器人的控制方法，其特征在于，所述第一支腿(02)包括第一支腿第一节(21)、第一支腿第二节(22)、第一支腿第三节(23)，所述第一支腿第二节(22)一端与所述第一支腿第一节(21)的一端相铰接、另一端与所述第一支腿第三节(23)的一端相铰接，所述第一支腿第一节(21)的另一端与所述机体(01)相连接，所述第一支腿第三节(23)的另一端用于接触地面，在所述步骤(二)中，所述第一支腿第三节(23)垂直于地面，所述第一支腿第三节(23)进行弹跳。

6.根据权利要求5所述的陆地机器人的控制方法，其特征在于，所述第一支腿第三节(23)包括支腿壳体(231)、第一支腿电机、弹簧(233)、第一弹簧压块(234)、第二弹簧压块(235)，所述第一支腿电机、所述弹簧(233)、所述第一弹簧压块(234)均设置于所述支腿壳体(231)内，所述第二弹簧压块(235)设置于所述支腿壳体(231)外，所述第一弹簧压块(234)、所述第二弹簧压块(235)分别连接于所述弹簧(233)的两端，所述弹簧(233)沿所述支腿壳体(231)的长度方向设置，所述第一支腿电机与所述第一弹簧压块(234)相连接，在所述步骤(二)中，所述第一支腿电机压缩所述弹簧(233)存储弹性能，使所述第一支腿(02)进行弹跳动作。

7.根据权利要求6所述的陆地机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤(二)中，所述环境信息传感器采集周围环境中障碍物的图像信息传输至所述上位机，所述上位机将所述图像信息中所述障碍物尺寸与所述第一支腿(02)跳跃的最大高度和最远距离进行对比，若所述第一支腿(02)跳跃的最大高度和最远距离大于所述障碍物的尺寸，则判断能够跳跃跨过所述障碍物。

8.根据权利要求7所述的陆地机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤(一)中，在所述正常行走过程中，所述第一支腿(02)与所述第二支腿(03)的行走方式相同，其中所述第一支腿第一节(21)相对所述机体(01)在平行于地面的方向内旋转，以带动所述机体(01)移动，所述第一支腿第二节(22)在垂直于地面的方向内旋转，所述第一支腿第三节(23)在垂直于地面的方向内旋转。