[发明专利]陆地机器人的控制方法

说明书

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种陆地机器人的控制方法。本发明提供了一种跨越障碍的能力较强、适用范围更广的陆地机器人的控制方法，包括：(一)首先检测陆地机器人周围环境中是否有障碍物，若无障碍物则进行正常行走，若有障碍物则进行步骤(二)；(二)检测所述障碍物的尺寸大小，以判断是否可以跳跃跨过所述障碍物，若能跳跃跨过，则所述陆地机器人进行弹跳，若不能跳跃跨过，则进行步骤(三)；(三)检测所述障碍物的坡度，以判断是否可以对所述障碍物进行攀爬，若能攀爬，则所述陆地机器人进行攀爬。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种陆地机器人的控制方法。

背景技术

目前，在工业生产及日常生活中，机器人都已经是常用工具。现有的陆地机器人，存在跳跃不方便以至于越过较大障碍物时比较困难的技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种跨越障碍的能力较强、适用范围更广的陆地机器人的控制方法。

为了解决上述技术问题，本申请提供了如下技术方案：

本发明陆地机器人的控制方法，包括下述步骤：

(一)检测陆地机器人周围环境中是否有障碍物，若无障碍物则进行正常行走，若有障碍物则进行步骤(二)；

(二)检测所述障碍物的尺寸大小，以判断是否可以跳跃跨过所述障碍物，若能跳跃跨过，则所述陆地机器人进行弹跳，若不能跳跃跨过，则进行步骤(三)；

(三)检测所述障碍物的坡度，以判断是否可以对所述障碍物进行攀爬，若能攀爬，则所述陆地机器人进行攀爬。

本发明陆地机器人的控制方法，其中所述陆地机器人包括环境信息传感器、上位机，在步骤(一)中，所述环境信息传感器采集周围环境的图像信息，并将采集的所述图像信息传输至上位机，所述上位机根据所述图像信息判断周围环境中是否有障碍物。

本发明陆地机器人的控制方法，其中所述环境信息传感器包括摄像机、雷达、红外探测仪。

本发明陆地机器人的控制方法，其中所述陆地机器人还包括机体、至少两条第一支腿、至少两条第二支腿，所述第一支腿、所述第二支腿均与所述机体相连接，在步骤(二)中，使所述第一支腿、所述第二支腿进行角度调整，所述第一支腿进行弹跳动作，在弹跳运动过程中，所述第二支腿不触地，直至要结束弹跳运动时，在所述机体落地时，仅所述第二支腿触地，所述第一支腿收起，所述第二支腿用于缓冲弹跳冲击。

本发明陆地机器人的控制方法，其中所述第一支腿包括第一支腿第一节、第一支腿第二节、第一支腿第三节，所述第一支腿第二节一端与所述第一支腿第一节的一端相铰接、另一端与所述第一支腿第三节的一端相铰接，所述第一支腿第一节的另一端与所述机体相连接，所述第一支腿第三节的另一端用于接触地面，在所述步骤(二)中，所述第一支腿第三节垂直于地面，所述第一支腿第三节进行弹跳。

本发明陆地机器人的控制方法，其中所述第一支腿第三节包括支腿壳体、第一支腿电机、弹簧、第一弹簧压块、第二弹簧压块，所述第一支腿电机、所述弹簧、所述第一弹簧压块均设置于所述支腿壳体内，所述第二弹簧压块设置于所述支腿壳体外，所述第一弹簧压块、所述第二弹簧压块分别连接于所述弹簧的两端，所述弹簧沿所述支腿壳体的长度方向设置，所述第一支腿电机与所述第一弹簧压块相连接，在所述步骤(二)中，所述第一支腿电机压缩所述弹簧存储弹性能，使所述第一支腿进行弹跳动作。

本发明陆地机器人的控制方法，其中在所述步骤(二)中，所述环境信息传感器采集周围环境中障碍物的图像信息传输至所述上位机，所述上位机将所述图像信息中所述障碍物尺寸与所述第一支腿跳跃的最大高度和最远距离进行对比，若所述第一支腿跳跃的最大高度和最远距离大于所述障碍物的尺寸，则判断能够跳跃跨过所述障碍物。