[发明专利]高空悬臂主拱节段的精准拼接方法

权利要求书

1.一种高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1.选取处于预拼接状态的相邻的两段主拱，在两段主拱上分别设置第一标靶以及第二标靶；

S2.主拱节段在地面预拼时，使用相机对第一标靶以及第二标靶进行拍摄，计算得到第一标靶对应的相机位姿A以及第二标靶对应的相机位姿B，并计算得到相机位姿A与相机位姿B之间的差值U；

S3.主拱节段在高空拼接时，使用相机对第一标靶以及第二标靶进行拍摄，计算得到第一标靶对应的相机位姿A′以及第二标靶对应的相机位姿B′，并计算得到相机位姿A′与相机位姿B′之间的差值U′；

S4.判断所述差值U′与所述差值U是否一致，若否，则实时调整高空拼接的施工操作使得所述差值U′与所述差值U一致；若是，则不做调整；

S5.按照步骤S1-S4类推，完成所有主拱节段的拼接。

2.根据权利要求1所述的高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：所述第一标靶为依次连接四个第一子标靶的中心而形成的封闭区域。

3.根据权利要求2所述的高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：所述相机位姿A包括世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵R_A以及平移向量t_A。

4.根据权利要求1所述的高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：根据如下公式确定相机位姿A：

wp＝KP^C＝K(R_A×P^W+t_A)；

其中，w为点在相机坐标系下的深度，p为点在像素坐标系下的坐标，K为相机的内参矩阵，P^C为点在相机坐标系下的坐标，P^W为点在世界坐标系下的坐标。

5.根据权利要求1所述的高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：所述第二标靶为依次连接四个第二子标靶的中心而形成的封闭区域。

6.根据权利要求5所述的高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：所述相机位姿B包括世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵R_B以及平移向量t_B。

7.根据权利要求1所述的高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：根据如下公式确定相机位姿B：

wp＝KP^C＝K(R_B×P^W+t_B)；

其中，w为点在相机坐标系下的深度，p为点在像素坐标系下的坐标，K为相机的内参矩阵，P^C为点在相机坐标系下的坐标，P^W为点在世界坐标系下的坐标。

8.根据权利要求1所述的高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：所述差值U包括相机位姿A与相机位姿B之间分别在x方向、y方向、z方向的位移差值以及相机位姿A与相机位姿B之间分别在x方向、y方向、z方向的转角差值。

9.根据权利要求1所述的高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，其特征在于：所述差值U′包括相机位姿A′与相机位姿B′之间分别在x方向、y方向、z方向的位移差值以及相机位姿A′与相机位姿B′之间分别在x方向、y方向、z方向的转角差值。