[发明专利]一种物体识别方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种物体识别方法，其特征在于，包括：

获取二维图像和点云图像；

根据所述二维图像和所述点云图像确定待识别物体的目标边界框、所述目标边界框内的点云数据以及所述目标边界框内的每个像素点对应的RGB色阶数据；

根据所述目标边界框内的每个像素点对应的RGB色阶数据和所述目标边界框内的点云数据对应的高度数据生成三维图像；

根据所述三维图像确定识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述二维图像和所述点云图像确定待识别物体的目标边界框、所述目标边界框内的点云数据以及所述目标边界框内的每个像素点对应的RGB色阶数据，包括：

对所述二维图像进行识别，得到待识别物体的第一边界框和第一比对数据；

对所述点云图像进行识别，得到待识别物体的第二边界框和第二比对数据；

根据所述第一边界框、所述第二边界框、所述第一比对数据以及所述第二比对数据确定目标边界框；

将所述点云图像映射到所述二维图像中，获取所述目标边界框内的点云数据；

获取目标边界框内的每个像素点对应的RGB色阶数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述二维图像进行识别，得到待识别物体的第一边界框和第一比对数据，包括：

根据所述二维图像中的所有像素点坐标生成第一索引文件；

根据所述二维图像对应的灰阶数据确定待识别物体的第一边界框；

根据所述待识别物体的第一边界框对所述第一索引文件中的像素点坐标进行筛选，得到第一比对数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述点云图像进行识别，得到待识别物体的第二边界框和第二比对数据，包括：

根据所述点云图像中的每个点的3D坐标和高度信息生成第二索引文件；

根据所述点云图像中的每个点的高度信息确定待识别物体的第二边界框；

根据待识别物体的第二边界框对所述第二索引文件中的点云进行筛选，得到第二比对数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维图像确定识别结果，包括：

根据所述三维图像确定待识别物体的特征参数；

根据所述待识别物体的特征参数确定识别结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述待识别物体的特征参数确定识别结果，包括：

将所述待识别物体的特征参数与预设参数进行匹配；

若匹配成功，则将所述预设参数对应的目标数据确定为识别结果。

7.一种物体识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取二维图像和点云图像；

第一确定模块，用于根据所述二维图像和所述点云图像确定待识别物体的目标边界框、所述目标边界框内的点云数据以及所述目标边界框内的每个像素点对应的RGB色阶数据；

生成模块，用于根据所述目标边界框内的每个像素点对应的RGB色阶数据和所述目标边界框内的点云数据对应的高度数据生成三维图像；

第二确定模块，用于根据所述三维图像确定识别结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一识别单元，用于对所述二维图像进行识别，得到待识别物体的第一边界框和第一比对数据；

第二识别单元，用于对所述点云图像进行识别，得到待识别物体的第二边界框和第二比对数据；

第一确定单元，用于根据所述第一边界框、所述第二边界框、所述第一比对数据以及所述第二比对数据确定目标边界框；

映射单元，用于将所述点云图像映射到所述二维图像中，获取所述目标边界框内的点云数据；

获取单元，用于获取目标边界框内的每个像素点对应的RGB色阶数据。