[发明专利]外后视镜的运动控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种外后视镜的运动控制方法，其特征在于，应用于车辆中的中央控制单元，所述方法包括：

获取车辆的周边环境信息以及驾驶员动作信息；

根据所述周边环境信息和/或所述驾驶员动作信息，确定所述车辆当前的工况；

在所述工况为外后视镜控制相关的工况的情形下，根据所述工况对应的运动控制策略，对所述车辆的外后视镜进行运动控制处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外后视镜控制相关的工况包括以下至少一种：狭窄路面停车工况、变道工况、避让工况、低速转向工况。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述周边环境信息包括：所在道路情况和周边车辆行人情况，所述根据所述周边环境信息和/或所述驾驶员动作信息，确定所述车辆当前的工况，包括：

在所述所在道路情况为狭窄道路情况，且所述车辆处于静止状态，且所述周边车辆行人情况为所述车辆侧后方有向前行进车辆的情形下，确定所述工况为狭窄路面停车工况；

在所述所在道路情况为多车道道路情况，且所述驾驶员动作信息包括外后视镜查看动作的情形下，或者，在所述驾驶员动作信息包括外后视镜查看动作的情形下，确定所述工况为变道工况；

在所述所在道路情况为道路路口情况，且所述周边车辆行人情况为存在对应轨迹与所述车辆的前进轨迹重叠的车辆或者行人的情形下，确定所述工况为避让工况；

在所述所在道路情况为道路路口转向情况，且转向轨迹与非机动车道重叠的情形下，或者，在所述驾驶员动作信息包括转向动作，且转向轨迹与非机动车道重叠的情形下，确定所述工况为低速转向工况。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述工况为外后视镜控制相关的工况的情形下，根据所述工况对应的运动控制策略，对所述车辆的外后视镜进行运动控制处理，包括：

在所述工况为狭窄路面停车工况的情形下，确定所述车辆的目标外后视镜，其中，所述目标外后视镜，为所述车辆上靠近侧后方车辆的一个外后视镜；

对所述目标外后视镜进行折叠控制处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆退出所述狭窄路面停车工况的情形下，对所述目标外后视镜进行展开控制处理。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述工况为外后视镜控制相关的工况的情形下，根据所述工况对应的运动控制策略，对所述车辆的外后视镜进行运动控制处理，包括：

在所述工况为变道工况的情形下，确定所述车辆的变道方向；

将所述车辆上朝向所述变道方向一侧的外后视镜，确定为目标外后视镜；

确定所述目标外后视镜的展开位置以及朝向盲区时的目标位置；

控制所述目标外后视镜在所述展开位置与所述目标位置之间进行至少一次的切换处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆退出所述变道工况的情形下，停止对所述目标外后视镜进行切换处理，并对所述目标外后视镜进行展开控制处理。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述工况为外后视镜控制相关的工况的情形下，根据所述工况对应的运动控制策略，对所述车辆的外后视镜进行运动控制处理，包括：

在所述工况为避让工况的情形下，确定所述车辆的待避让对象，以及所述待避让对象所在侧的目标外后视镜；所述待避让对象为对应的轨迹与所述车辆的前进轨迹重叠的车辆或者行人；

按照指定运动轨迹对所述目标外后视镜进行运动控制处理；所述指定运动轨迹，为从展开位置移动至折叠位置的轨迹，用于指示所述待避让对象先行。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆退出所述避让工况的情形下，停止按照所述指定运动轨迹对所述目标外后视镜进行运动控制处理，并对所述目标外后视镜进行展开控制处理。