[发明专利]一种电动汽车驻坡及退出驻坡的方法

权利要求书

1.一种电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取刹车开度与刹车扭矩的标定二维表，并锁存设定条件下的刹车开度；

S2、判定设定条件下是否使能驻坡控制标志；

S3、当检测到步骤S2的使能驻坡控制标志时，输出驻坡时转速闭环控制的给定转速；

S4、采用转速闭环控制实现电机驻坡控制；

S5、接收到复位驻坡控制标志时，自动退出驻坡控制，切换为转矩控制。

2.根据权利要求1所述的电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，其特征在于，步骤S1的刹车开度确认方式为，若检测到是松油门后出现的整车遛坡，记录电机刚开始有遛坡转速时的油门扭矩大小，按此油门扭矩查找刹车开度与刹车扭矩的二维表，获得此油门扭矩下所对应的刹车开度，并锁存此刹车开度；若检测到是松刹车的操作导致的遛坡，锁存刚好遛坡时的刹车开度。

3.根据权利要求1所述的电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，其特征在于，步骤S2的使能驻坡控制标志的判断方法是，当整车无油门无刹车时，整车为前进档，若检测到整车有后遛转速时，判定使能驻坡控制标志；当整车为后退档时，判定前溜转速时，使能驻坡控制标志。

4.根据权利要求1所述的电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，其特征在于，步骤S3的转速闭环控制的给定转速方法，当检测到驻坡控制标志使能时，输出驻坡控制的给定目标转速固定为一个非0转速；当实际检测车速为遛坡方向的反方向转速时，切换驻坡控制的目标转速为0。

5.根据权利要求1所述的电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，其特征在于，步骤S4的闭环控制采用比例积分算法，如下：

Err(n)＝Ref(n)–Fdb(n)；

Up(n)＝Kp*Err(n)；

delta_Ui(n)＝Ki*Err(n)；                  公式(1)

Ui(n)＝Ui(n-1)+delta_Ui(n)；

Out(n)＝Up(n)+Ui(n)；

上式中，Out(n)为转速闭环输出量，Err(n)为误差信号，Kp为比例增益，Ki为积分增益，Ref(n)为转速闭环给定量，Fdb(n)为转速闭环反馈量，Ui(n-1)、Ui(n)分别为上一次、本次计算出的转速闭环积分量。

6.根据权利要求5所述的电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，其特征在于，当检测到有遛坡转速时，目标转速即以上公式中的Ref(n)非0，后遛转速或前溜转速即以上公式中的Fdb(n)与目标转速Ref(n)差人为拉大，也就是转速PI环的输入转速差Err(n)增大，从而转速闭环的输出Out(n)增大。

7.根据权利要求1所述的电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，其特征在于，步骤S5中的复位驻坡控制标志的复位条件为以下条件之一：第一，踩油门，且油门信号大于驻坡扭矩，第二，挂空档或者驻坡允许时长到，第三，踩刹车，当踩刹车的深度大于刹车深度锁存模块中已锁存的刹车深度时。

8.根据权利要求1所述的电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，其特征在于，包括刹车深度锁存模块、遛坡判断模块、目标转速判断模块、驻坡控制模块和驻坡退出模块。