[发明专利]一种电动汽车驻坡及退出驻坡的方法

说明书

本发明涉及种电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，通过获取刹车开度与刹车扭矩的标定二维表，并锁存设定条件下的刹车开度；判定设定条件下是否使能驻坡控制标志；当检测到使能驻坡控制标志时，输出驻坡时转速闭环控制的给定转速；采用转速闭环控制实现电机驻坡控制；接收到复位驻坡控制标志时，自动退出驻坡控制，切换为转矩控制。本技术方案能够快速增加驻坡输出扭矩能有效缩短驻坡距离，平顺的切换退出驻坡控制，无泄力感，无退出驻坡时的整车后遛感。提前进入驻坡控制，快速实现驻车且无抖动，有效缩短驻坡距离。

技术领域

本发明属于电动汽车控制技术领域，具体涉及一种电动汽车驻坡及退出驻坡的方法。

背景技术

车停驻在坡上时，司机未操作时，由于受到自身重力的分力作用，会发生前溜或后溜现象，危害车辆的安全行驶。为防止汽车溜坡，多数电动汽车具有驻坡功能，可让车辆在司机脚离开油门，未踩刹车或未踩油门前，车辆依然能够在坡上保持停止状态几秒，这样便于驾驶者轻松的将脚由油门踏板转向刹车踏板，或者将脚由刹车踏板转向油门踏板，防止溜车而造成事故。

为了防止汽车坡道溜车，大多数纯电动汽车都使用电机实现坡道驻坡功能，一般都是判定司机无操作即不踩刹车不踩油门时判断是否达到驻坡条件，电机控制器基于零速给定对电机实现转速闭环控制。转速闭环响应时间存在延时，导致驻坡不够及时，往往会产生一定的溜坡距离。且针对退出驻坡时，当司机踩刹车时即退出驻坡，也会造成一定泄力感且整车后遛。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，以解决现电动汽车在驻坡可退出驻坡时的转速闭环响应时间存在延时，导致溜坡或在退出驻坡时造成泄力感的问题。

为实现上述目的，本申请是通过以下技术方案实现的：

一种电动汽车驻坡及退出驻坡的方法，包括以下步骤：

S1、获取刹车开度与刹车扭矩的标定二维表，并锁存设定条件下的刹车开度；

S2、判定设定条件下是否使能驻坡控制标志；

S3、当检测到步骤S2的使能驻坡控制标志时，输出驻坡时转速闭环控制的给定转速；

S4、采用转速闭环控制实现电机驻坡控制；

S5、接收到复位驻坡控制标志时，自动退出驻坡控制，切换为转矩控制。

进一步的，步骤S1的刹车开度确认方式为，若检测到是松油门后出现的整车遛坡，记录电机刚开始有遛坡转速时的油门扭矩大小，按此油门扭矩查找刹车开度与刹车扭矩的二维表，获得此油门扭矩下所对应的刹车开度，并锁存此刹车开度；若检测到是松刹车的操作导致的遛坡，锁存刚好遛坡时的刹车开度。

进一步的，步骤S2的使能驻坡控制标志的判断方法是，当整车无油门无刹车时，整车为前进档，若检测到整车有后遛转速时，判定使能驻坡控制标志；当整车为后退档时，判定前溜转速时，使能驻坡控制标志。

进一步的，步骤S3的转速闭环控制的给定转速方法，当检测到驻坡控制标志使能时，输出驻坡控制的给定目标转速固定为一个非0转速；当实际检测车速为遛坡方向的反方向转速时，切换驻坡控制的目标转速为0。

进一步的，步骤S4的闭环控制采用比例积分算法，如下：

Err(n)＝Ref(n)–Fdb(n)；

Up(n)＝Kp*Err(n)；

delta_Ui(n)＝Ki*Err(n)；                  公式(1)

Ui(n)＝Ui(n-1)+delta_Ui(n)；

Out(n)＝Up(n)+Ui(n)；