[发明专利]磁角度编码器的角度补偿方法、装置及磁角度编码器

说明书

本发明提供一种磁角度编码器的角度补偿方法、装置及磁角度编码器，涉及磁传感器技术领域，所述方法包括：对磁角度编码器输出的各原始角度对应的原始角度曲线进行分段处理，获取多个分段区间；确定多个分段区间中的目标分段区间对应的偏差值计算公式；基于目标分段区间对应的偏差值计算公式，确定目标分段区间内的各原始角度和与各原始角度对应的旋转角度之间的偏差值；分别基于各偏差值，对目标分段区间内的各原始角度进行补偿。本发明通过将非线性的原始角度曲线进行分段处理，在每一个分段内基于各自对应的偏差值计算公式对该分段内的各原始角度进行补偿，增强了磁角度编码器输出角度的线性化。

技术领域

本发明涉及磁传感器技术领域，尤其涉及一种磁角度编码器的角度补偿方法、装置及磁角度编码器。

背景技术

近年来随着仪器的快速发展，磁编码器在生产中起到了很大的作用，主要被广泛应用于机器人、电梯、风力发电、数控机床、工程机械、烟草机械、印刷机械、石油天然气、包装机械、纺织机械、食品机械、汽车配件生产流水线、精密喷绘、焊接、精密位置控制工业自动化控制生产线等现代工业领域。磁编码器主要包括磁角度编码器和磁旋转编码器，其中磁旋转编码器用于检测被测对象的旋转方向和旋转速度，而磁旋转编码器不仅能确定被测对象的旋转方向和旋转速度，还能确定被测对象的当前位置，例如需要确定马达停止在什么状态时，就需要使用磁角度编码器。

但是在实际安装磁角度编码器时，由于温度、同心度、倾角以及磁铁本身充磁不均匀等原因，使得磁场不均匀，导致磁角度编码器实际检测到的角度线性度变差，这样，会导致让后端上位机读取的难度和时间增加，从而导致检测当前位置不准确的问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种磁角度编码器的角度补偿方法、装置及磁角度编码器。

第一方面，本发明提供一种磁角度编码器的角度补偿方法，包括：

对磁角度编码器输出的各原始角度对应的原始角度曲线进行分段处理，获取多个分段区间；

确定多个所述分段区间中的目标分段区间对应的偏差值计算公式，所述偏差值计算公式用于表征所述目标分段区间内的各原始角度和与所述各原始角度相对应的旋转角度之间的偏差，所述目标分段区间为所述多个分段区间中的任意一个分段区间；

基于所述目标分段区间对应的偏差值计算公式，确定所述目标分段区间内的各原始角度和与所述各原始角度相对应的旋转角度之间的偏差值；

分别基于各所述偏差值，对所述目标分段区间内的各所述原始角度进行补偿。

可选地，根据本发明提供的一种磁角度编码器的角度补偿方法，所述确定多个所述分段区间中的目标分段区间对应的偏差值计算公式，包括：

确定所述目标分段区间的起始点对应的第一原始角度，以及与所述第一原始角度相对应的第一旋转角度，并确定所述目标分段区间的结束点对应的第二原始角度，以及与所述第二原始角度相对应的第二旋转角度；

基于所述第一原始角度、所述第一旋转角度、所述第二原始角度和所述第二旋转角度，确定所述目标分段区间对应的所述偏差值计算公式。

可选地，根据本发明提供的一种磁角度编码器的角度补偿方法，所述基于所述第一原始角度、所述第一旋转角度、所述第二原始角度和所述第二旋转角度，确定所述目标分段区间对应的所述偏差值计算公式，包括：

确定所述第一原始角度和所述第一旋转角度之间的第一偏差值，并确定所述第二原始角度和所述第二旋转角度之间的第二偏差值；

基于所述第一原始角度、所述第一偏差值、所述第二原始角度和所述第二偏差值，确定所述目标分段区间对应的所述偏差值计算公式。

可选地，根据本发明提供的一种磁角度编码器的角度补偿方法，所述目标分段区间对应的偏差值计算公式为：