[发明专利]一种无人机放射性烟羽追踪监测方法及系统

权利要求书

1.一种无人机放射性烟羽追踪监测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标无人机，所述目标无人机搭载辐射检测装置和GPS检测装置；

控制所述目标无人机在目标区域飞行，确定所述目标区域的第一目标点，其中，所述目标区域为疑似存在放射性烟羽的区域，所述第一目标点为在所述目标区域中首次发现辐射值的位置；

以所述第一目标点为起点控制所述目标无人机继续飞行，确定与所述第一目标点同高度水平面的第二目标点，其中，所述第二目标点为所述目标区域中在所述第一目标点所处高度水平面中最大辐射值的位置；

以所述第二目标点为起点控制所述目标无人机继续飞行，确定与所述第二目标点垂直方向的第三目标点，所述第三目标点为所述目标区域中在所述第二目标点垂直方向的最大辐射值的位置；

将所述第三目标点的辐射值发送给地面工作站，生成所述目标区域的等值线图；

根据所述等值线图，生成目标区域中心高度点的γ照射量率；

其中，所述根据所述等值线图，生成目标区域中心高度点的γ照射量率，包括：

获取所述中心高度点的高度、经度角和纬度角，其中，所述经度角的值第一连线与空间坐标系中Z轴的夹角值，所述纬度角为第二连线与所述空间坐标系中X轴的夹角值，所述第一连线为所述第二目标点与所述第三目标点的连线，所述第二连线为所述第二目标点在XOY面上投影点与所述第三目标点的连线；

计算所述经度角的值，公式为θ=θ1-θ2，θ1=arctan{cscφ/（H+n）}，θ2=arctan(Hcscφ/H），其中，H为所述中心高度点的高度，n为预设参数值；

根据所述经度角的值，计算第一辐射半径r1和第二辐射半径r2，公式为r1=H*secθ，r2=(H+n)secθ；

根据所述第一辐射半径、所述第二辐射半径、所述经度角和所述纬度角，计算所述中心高度点的γ照射量率；

其中，所述根据所述第一辐射半径、所述第二辐射半径、所述经度角和所述纬度角，计算所述中心高度点的γ照射量率，包括：

根据公式N(H,2r1,2r2）=4{N（r，φ）+N（r1，π/2-φ）}计算所述中心高度点的γ照射量率；

其中，N为所述中心高度点的坐标，r为所述目标无人机的测量辐射半径。

2.根据权利要求1所述的无人机放射性烟羽追踪监测方法，其特征在于，所述以所述第一目标点为起点控制所述目标无人机继续飞行，确定与所述第一目标点同高度水平面的第二目标点，包括：

获取所述目标区域中放射性烟羽的扩散方向和分布方向；

根据所述扩散方向和所述分布方向，确定控制所述无人机飞行的飞行轨迹；

控制所述无人机按所述飞行轨迹飞行，将所述飞行轨迹中最大辐射值的位置确定所述第二目标点。

3.根据权利要求2所述的无人机放射性烟羽追踪监测方法，其特征在于，所述以所述第二目标点为起点控制所述目标无人机继续飞行，确定与所述第二目标点垂直方向的第三目标点，包括：

控制所述无人机以所述第二目标点垂直方向向上和向下飞行，将所述垂直向上和向下飞行轨迹中最大辐射值的位置确定所述第三目标点。

4.根据权利要求3所述的无人机放射性烟羽追踪监测方法，其特征在于，所述将所述第三目标点的辐射值发送给地面工作站，生成所述目标区域的等值线图，包括：

所述地面工作站接收所述第三目标点的坐标值和辐射量；

所述地面工作站使用烟羽追踪监测辅助工具，结合所述第三目标点的坐标值和辐射量，生成所述等值线图。