[发明专利]一种无人机放射性烟羽追踪监测方法及系统

说明书

本申请提供的一种无人机放射性烟羽追踪监测方法及系统，涉及无人机检测技术领域，该方法包括：获取目标无人机，目标无人机搭载辐射检测装置和GPS检测装置；控制目标无人机在目标区域飞行，确定目标区域的第一目标点，其中，目标区域为疑似存在放射性烟羽的区域，第一目标点为在目标区域中首次发现辐射值的位置；以第一目标点为起点控制目标无人机继续飞行，确定与第一目标点同高度水平面的第二目标点；以第二目标点为起点控制目标无人机继续飞行，确定与第二目标点垂直方向的第三目标点；将第三目标点的辐射值发送给地面工作站，生成目标区域的等值线图；根据等值线图，生成目标区域中心高度点的γ照射量率。

技术领域

本申请涉及无人机检测技术领域，尤其涉及一种无人机放射性烟羽追踪监测方法及系统。

背景技术

核事故发生时放射性物质可能会从事故现场向空中泄漏，并在风场作用下形成放射性烟羽，在空中扩散、飘移。因此，放射性烟羽的跟踪监测对核事故早期应急计划区范围划分及防护有一定的指导意义。

根据放射性烟羽形成的 γ场分布特点，利用航空放射性测量技术，利用无人机搭载GM计数器或NaI、CsI、LaBr3、CeBr3等谱仪进行监测。如图 1 所示，在烟羽中心(羽轴)上方沿着垂直烟羽长轴方向进行平面往返式剖面测量(也称“之”字形飞行方式的航空测量放射性烟羽)，可得到若干条异常曲线，每条异常曲线可由Z量板计算求出宽度值，由这些宽度值可划定烟羽在空中形成的大致轮廓。

然而，现有技术可以在核事故发生时确定放射性烟羽水平方向的边界，只能形成射性烟羽的二维图像，无法确认垂直方向的成射性烟羽边界，使得无法确定放射性烟羽的中心点位置，以及放射性烟羽的等值线图、γ照射量率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人机放射性烟羽追踪监测方法及系统，本申请实施例能够准确地确定放射性烟羽的中心点位置，以及放射性烟羽的等值线图、γ照射量率。具体技术方案如下：

在本发明实施例的第一方面，提供一种无人机放射性烟羽追踪监测方法，所述方法包括：

获取目标无人机，所述目标无人机搭载辐射检测装置和GPS检测装置；

控制所述目标无人机在目标区域飞行，确定所述目标区域的第一目标点，其中，所述目标区域为疑似存在放射性烟羽的区域，所述第一目标点为在所述目标区域中首次发现辐射值的位置；

以所述第一目标点为起点控制所述目标无人机继续飞行，确定与所述第一目标点同高度水平面的第二目标点，其中，所述第二目标点为所述目标区域中在所述第一目标点所处高度水平面中最大辐射值的位置；

以所述第二目标点为起点控制所述目标无人机继续飞行，确定与所述第二目标点垂直方向的第三目标点，所述第三目标点为所述目标区域中在所述第二目标点垂直方向的最大辐射值的位置；

将所述第三目标点的辐射值发送给地面工作站，生成所述目标区域的等值线图；

根据所述等值线图，生成目标区域中心高度点的γ照射量率。

可选地，所述以所述第一目标点为起点控制所述目标无人机继续飞行，确定与所述第一目标点同高度水平面的第二目标点，包括：

获取所述目标区域中放射性烟羽的扩散方向和分布方向；

根据所述扩散方向和所述分布方向，确定控制所述无人机飞行的飞行轨迹；

控制所述无人机按所述飞行轨迹飞行，将所述飞行轨迹中最大辐射值的位置确定所述第二目标点。

可选地，所述以所述第二目标点为起点控制所述目标无人机继续飞行，确定与所述第二目标点垂直方向的第三目标点，包括：

控制所述无人机以所述第二目标点垂直方向向上和向下飞行，将所述垂直向上和向下飞行轨迹中最大辐射值的位置确定所述第三目标点。