[发明专利]基于毫米波雷达的室内人员探测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的室内人员探测方法，其特征在于，包括：

基于毫米波雷达获取室内多个目标对象的雷达反馈信息，根据所述雷达反馈信息通过预设的点云聚类算法对所述雷达反馈信息进行聚类处理，确定所述多个目标对象对应的运动信息；

通过所述多个目标对象对应的运动信息，根据预设的多目标跟踪算法将所述毫米波雷达获取的当前雷达反馈信息与各个目标对象对应的运动信息进行关联，确定所述多个目标对象对应的运动轨迹；

根据所述运动轨迹对室内所述多个目标对象进行定位与跟踪，并在任一目标对象的运动轨迹符合预设报警条件时，向目标对象的监护人员发送报警信息；

所述根据预设的多目标跟踪算法将所述毫米波雷达获取的当前雷达反馈信息与各个目标对象对应的运动信息进行关联的方法包括：

将所述毫米波雷达获取的当前雷达反馈信息进行点云过滤后构建第一点云集合，构建所述各个目标对象对应的运动信息对应的第二点云集合；

分别为所述第一点云集合中的第一元素分配第一权重值，为所述第二点云集合中的第二元素分配第二权重值，

根据所述第一点云集合和第一权重值，以及所述第二点云集合和所述第二权重值，确定所述当前雷达反馈信息与各个目标对象对应的运动信息的关联概率值；

根据所述关联概率值，以及通过所述毫米波雷达所获取的各个目标对象的运动速率信息、相位信息，确定所述多个目标对象对应的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的室内人员探测方法，其特征在于，所述根据所述雷达反馈信息通过预设的点云聚类算法对所述雷达反馈信息进行聚类处理之前，还包括：

确定所述雷达反馈信息在多个预设调频周期的频谱信息，根据相邻预设调频周期的频谱信息筛除所述雷达反馈信息中的第一杂波信息，得到中间滤波信息，其中，所述第一杂波信息用于指示多个目标对象所在室内环境的固定目标所产生的杂波信息；

对所述中间滤波信息，通过粒子滤波算法，筛除所述中间滤波信息中的第二杂波信息，得到清洁运动信息，其中，所述第二杂波信息用于指示所述中间滤波信息所包含的杂波分量与噪声信息。

3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的室内人员探测方法，其特征在于，所述根据所述雷达反馈信息通过预设的点云聚类算法对所述雷达反馈信息进行聚类处理包括：

基于所述清洁运动信息中各个点云之间的距离阈值通过所述预设的点云聚类算法进行第一聚类，得到第一聚类信息，其中，所述第一聚类信息用于指示同一类型对象的聚类信息；

将所述第一聚类信息中任一特征作为特征初始值，确定所述特征初始值与所述第一聚类信息中其他特征的聚类相关度；

若所述聚类相关度小于预设聚类阈值，则将聚类相关度小于预设聚类阈值的特征作为新的特征初始值，并重新计算新的特征初始值与所述第一聚类信息中其他特征的聚类相关度；

若所述聚类相关度大于预设聚类阈值，则将所述聚类相关度大于预设聚类阈值的特征与所述特征初始值进行聚类，直至完成所述第一聚类信息中所有特征的聚类。