[发明专利]基于毫米波雷达的室内人员探测方法、装置、设备及介质

说明书

本公开提供一种基于毫米波雷达的室内人员探测方法、装置、设备及介质，包括基于毫米波雷达获取室内多个目标对象的雷达反馈信息，根据雷达反馈信息通过预设的点云聚类算法对雷达反馈信息进行聚类处理，确定多个目标对象对应的运动信息；通过多个目标对象对应的运动信息，根据预设的多目标跟踪算法将毫米波雷达获取的当前雷达反馈信息与各个目标对象对应的运动信息进行关联，确定多个目标对象对应的运动轨迹；根据运动轨迹对室内多个目标对象进行定位与跟踪，并在任一目标对象的运动轨迹符合预设报警条件时，向目标对象的监护人员发送报警信息。本公开能够对室内多个目标对象进行检测，对于运动轨迹进行定位和跟踪，识别准确度高，针对性强。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的室内人员探测方法、装置、设备及介质。

背景技术

在这个万物互联时代，随着社会进步和消费观念的提升，目前智能化浪潮正在改变各个行业和人们的生活，而智能化的前提就是传感器的布置和感知技术的进步和丰富。当前社会生活的诸多难题（如老人等特殊人群的监护、人们日常健康状态监测等）也需要借助智能化手段实现更经济、更有效的解决。目前市场上智能感知产品主要有四大类，诸如摄像头容易泄露隐私，且受光线影响大；超声波雷达精度不高、信息少；红外探测手段受制于准确率；接触智能穿戴设备如手环，舒适性差，使用体验不佳。

以养老市场为例，我们人口老龄化趋势快速增长，养老产业的压力逐年增大，而在老年人这一特殊群体，预防伤害的一个重要方面就是摔倒伤害，据统计，65岁以上老年人每年摔倒事件概率为25%，也就是4个人中有1人有摔倒风险，而摔倒且不及时响应带来的伤害最大。形成快速响应的机制就成为应对类似特殊群体的以外事件的必要前提，而快速响应的前提就是及时、准确的感知和警示。在室内环境下，通过在客厅、卫生间等场所布置安装传感器可以对摔打事件快速有效做出提示和反应，预防伤害。

公开号为CN114994656A公开了一种基于毫米波雷达的室内人员跟踪方法，其具体公开了：

对毫米波雷达回波信号进行ADC数据采样，得到采样数据；采用CFAR处理所述采样数据，得到检测点云数据；采用改进的DBSCAN算法对所述点云数据进行聚类；采用多径干扰消除算法处理所述聚类结果；对处理后的聚类结果采用无迹卡尔曼滤波跟踪，得到室内人员的轨迹。

其通过改进的DBSCAN算法对所述点云数据进行聚类，但是DBSCAN算法是根据样本集中点与点的距离来进行划分的，但是当样本集中点与点的距离不均匀时，距离阈值较难判定，若距离阈值较小，则稀疏的区域无法聚类，若距离阈值较大，则会将本不属于同一类的点聚为一类。因为聚类不准确导致最后的轨迹分析结果不准。

公开于本申请背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本公开实施例提供一种基于毫米波雷达的室内人员探测方法、装置、设备及介质，至少能够解决现有技术中的部分问题，也即，解决点云数据聚类不准，最后得到的轨迹分析结果不准的问题。

本公开实施例的第一方面，

提供一种基于毫米波雷达的室内人员探测方法，包括基于毫米波雷达获取室内多个目标对象的雷达反馈信息，根据雷达反馈信息通过预设的点云聚类算法对雷达反馈信息进行聚类处理，确定多个目标对象对应的运动信息；

通过多个目标对象对应的运动信息，根据预设的多目标跟踪算法将毫米波雷达获取的当前雷达反馈信息与各个目标对象对应的运动信息进行关联，确定多个目标对象对应的运动轨迹；

根据运动轨迹对室内多个目标对象进行定位与跟踪，并在任一目标对象的运动轨迹符合预设报警条件时，向目标对象的监护人员发送报警信息。

在一种可选的实施方式中，