[发明专利]一种停车控制方法及装置

权利要求书

1.一种停车控制方法，其特征在于，包括：

在基于车辆停车控制行驶曲线进行停车操作后，基于检测得到的车辆的当前实际位置，确定所述车辆是否在目标停车位置停车；

若否，则根据所述目标停车位置，计算所述当前实际位置对应的目标行驶距离；

在确定出车辆当前状态以及所述目标行驶距离满足精准停车调整规则的情况下，基于所述目标行驶距离以及车辆参数，确定电机转子运行参数；

基于电机转子实时位置，对电机进行转子位置闭环控制操作，以使电机转子按照所述电机转子运行参数运行，以调整车辆停车位置。

2.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，在基于车辆停车控制行驶曲线进行停车操作后，基于检测得到的车辆的当前实际位置，确定所述车辆是否在目标停车位置停车，包括：

获取车辆停车控制行驶曲线，所述车辆停车控制行驶曲线包括行驶路径、车速与位置的对应关系；

获取车辆的当前实际位置，并在所述当前实际位置为所述车辆停车控制行驶曲线中车速为预设车速时的位置时，控制车辆停车；

在车辆成功停车后，确定所述车辆是否在目标停车位置停车。

3.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，根据所述目标停车位置，计算所述当前实际位置对应的目标行驶距离，包括：

计算所述目标停车位置和所述当前实际位置的剩余行驶距离，并作为目标行驶距离。

4.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，确定出车辆当前状态以及所述目标行驶距离满足精准停车调整规则，包括：

在确定出车辆静止、转向回正且所述目标行驶距离的方向和挡位方向一致的情况下，确定出车辆当前状态以及所述目标行驶距离满足精准停车调整规则。

5.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，基于所述目标行驶距离以及车辆参数，确定电机转子运行参数，包括：

根据所述目标行驶距离以及车辆参数，计算电机转子目标旋转角度；

检测电机转子实时位置；

基于所述电机转子目标旋转角度以及所述电机转子实时位置，计算电机转子目标旋转圈数和电机转子目标停留位置。

6.根据权利要求5所述的停车控制方法，其特征在于，基于电机转子实时位置，对电机进行转子位置闭环控制操作，以使电机转子按照所述电机转子运行参数运行，以调整车辆停车位置，包括：

基于电机转子实时位置，对电机进行转子位置闭环控制操作，以使电机转子按照所述电机转子目标旋转圈数和所述电机转子目标停留位置运行；

在运行过程中，检测所述电机转子是否运行到所述电机转子目标停留位置；

若是，则根据电机转速进行制动操作。

7.根据权利要求6所述的停车控制方法，其特征在于，根据电机转速进行制动操作，包括：

获取电机转速；

在所述电机转速大于转速临界值的情况下，向制动系统发送制动控制请求，以使所述制动系统按照预先配置的制动力控制车辆制动。

8.一种停车控制装置，其特征在于，包括：

停车确定模块，用于在基于车辆停车控制行驶曲线进行停车操作后，基于检测得到的车辆的当前实际位置，确定所述车辆是否在目标停车位置停车；

距离计算模块，用于若否，则根据所述目标停车位置，计算所述当前实际位置对应的目标行驶距离；

参数确定模块，用于在确定出车辆当前状态以及所述目标行驶距离满足精准停车调整规则的情况下，基于所述目标行驶距离以及车辆参数，确定电机转子运行参数；

停车调整模块，用于基于电机转子实时位置，对电机进行转子位置闭环控制操作，以使电机转子按照所述电机转子运行参数运行，以调整车辆停车位置。