[发明专利]一种停车控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种停车控制方法及装置，在基于车辆停车控制行驶曲线进行停车操作后，若是车辆未在目标停车位置停车，则在车辆当前状态以及所述目标行驶距离满足精准停车调整规则的情况下，基于所述目标行驶距离以及车辆参数，确定电机转子运行参数，基于电机转子实时位置，对电机进行转子位置闭环控制操作，以使电机转子按照所述电机转子运行参数运行，以调整车辆停车位置。本发明中，通过控制电机转子位置来调整停车位置，缩短了停车控制调整链路，从而加快了车辆停车时的位置调整，提高停车控制效率。

技术领域

本发明涉及停车控制领域，更具体的说，涉及一种停车控制方法及装置。

背景技术

目前自动驾驶汽车在各种场景下逐步落地，尤其是在封闭场景下，已经可以实现L4级及以上水平的无人驾驶。在高级别无人驾驶车辆领域，无人驾驶车需要能够实现高精度的停车。高级别无人驾驶车辆可以如港口运输系统中的无人驾驶集装箱运输卡车、矿山中的无人驾驶矿石运输车等。

目前，在高级别无人驾驶车辆领域的停车控制时，通常通过基于测量距离来控制车辆速度和加速度的方式来实现停车，停车控制效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种停车控制方法及装置，以解决停车控制效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种停车控制方法，包括：

在基于车辆停车控制行驶曲线进行停车操作后，基于检测得到的车辆的当前实际位置，确定所述车辆是否在目标停车位置停车；

若否，则根据所述目标停车位置，计算所述当前实际位置对应的目标行驶距离；

在确定出车辆当前状态以及所述目标行驶距离满足精准停车调整规则的情况下，基于所述目标行驶距离以及车辆参数，确定电机转子运行参数；

基于电机转子实时位置，对电机进行转子位置闭环控制操作，以使电机转子按照所述电机转子运行参数运行，以调整车辆停车位置。

可选地，在基于车辆停车控制行驶曲线进行停车操作后，基于检测得到的车辆的当前实际位置，确定所述车辆是否在目标停车位置停车，包括：

获取车辆停车控制行驶曲线，所述车辆停车控制行驶曲线包括行驶路径、车速与位置的对应关系；

获取车辆的当前实际位置，并在所述当前实际位置为所述车辆停车控制行驶曲线中车速为预设车速时的位置时，控制车辆停车；

在车辆成功停车后，确定所述车辆是否在目标停车位置停车。

可选地，根据所述目标停车位置，计算所述当前实际位置对应的目标行驶距离，包括：

计算所述目标停车位置和所述当前实际位置的剩余行驶距离，并作为目标行驶距离。

可选地，确定出车辆当前状态以及所述目标行驶距离满足精准停车调整规则，包括：

在确定出车辆静止、转向回正且所述目标行驶距离的方向和挡位方向一致的情况下，确定出车辆当前状态以及所述目标行驶距离满足精准停车调整规则。

可选地，基于所述目标行驶距离以及车辆参数，确定电机转子运行参数，包括：

根据所述目标行驶距离以及车辆参数，计算电机转子目标旋转角度；

检测电机转子实时位置；

基于所述电机转子目标旋转角度以及所述电机转子实时位置，计算电机转子目标旋转圈数和电机转子目标停留位置。

可选地，基于电机转子实时位置，对电机进行转子位置闭环控制操作，以使电机转子按照所述电机转子运行参数运行，以调整车辆停车位置，包括：