[发明专利]起重机制动系统的控制方法、系统及装置

说明书

本申请实施例提供一种起重机制动系统的控制方法、系统及装置，属于工程机械技术领域。本发明通过当起重机动作卷扬时，根据当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；最后根据此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时，以达到延时参数自适应、自匹配，从而更加精准控制开启和关闭制动器时间，避免了制动冲击或卷扬溜钩，提高了卷扬制动器使用寿命。对参数的修正不需要专业人员现场进行调试设置就能实现，操作简单，降低了服务成本。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种起重机制动系统的控制方法、一种起重机制动系统的控制系统、一种起重机制动系统的控制装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。

背景技术

随着控制技术的发展及吊装安装就位精度要求的提高，起重机操控性和效率不断朝着越来越高的方向发展。当进行吊装时，卷扬启停环节的卷扬制动在不同温度条件、不同载荷条件下，采用固定延时参数，卷扬比例阀可能出现的制动冲击和卷扬遛钩等情况。如何实现卷扬制动系统的自适应控制，提升控制系统的智能性，安全性，高效性，成为研究的热题。

现有的控制系统，程序设置起升、下降、开启、关闭设定固定参数进行时序控制，参数大小靠经验值，通过专业技术人员对其参数进行调整设置，然而，现有卷扬制动阀控制逻辑单一，无法在不同工况条件下实现最优时间点开启与关闭的卷扬制动器；在不同环境和系统性能下，需求参数不相同，从而造成制动冲击或卷扬溜钩问题，缩短卷扬制器使用寿命，严重影响车辆使用，参数调整需专业人员现场进行调试设置，增加服务成本。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种起重机制动系统的控制方法、一种起重机制动系统的控制系统、一种起重机制动系统的控制装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种起重机制动系统的控制方法，包括：

当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；

根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；

根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时。

在本申请实施例中，所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，包括：

根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数；

根据所述温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数、开关制动阀次数变化引起制动器开关参数以及所述标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值。

在本申请实施例中，所述当前工况下标定时的参数信息包括标定时液压油温度；

所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：

根据所述当前液压油温度、标定时液压油温度和标定时设定的延时参数，计算得到温度变化引起制动器开关参数；