[发明专利]基于激光雷达的道路信息生成方法及系统

权利要求书

1.基于激光雷达的道路信息生成方法，其特征在于，该方法包括：

启动激光雷达进行主动探测，获得路面的基础数据；

对所述基础数据进行格网化处理，形成格网化后的基础数据；

根据格网化后的基础数据进行统计分析，获得格网标记数据；

将所述格网标记数据对应的区块设置为可能区块；

根据所述可能区块设置ROI区域；

根据所述ROI区域进行学习回归确定车道线并展示。

2.如权利要求1所述的基于激光雷达的道路信息生成方法，其特征在于，所述启动激光雷达进行主动探测，获得路面的基础数据，具体包括：

启动激光雷达进行主动探测路面；

获取反射回来的回波并记录反射物体坐标、回波强度、收到回波的时间、扫描角度和回波次数，作为目标路面信息；

根据设定状态判断静态还是动态工作模式；

当采集设备不为静态时，将所述目标路面信息传递校正模块进行运动补偿后再进行强度补偿；

当采集设备为静态时，将所述目标路面信息传递校正模块进行强度补偿；

保持强度补偿后的数据为基础数据。

3.如权利要求1所述的基于激光雷达的道路信息生成方法，其特征在于，所述对所述基础数据进行格网化处理，形成格网化后的基础数据，具体包括：

将路面划分为格网区域，并基于设定的坐标系原点构建格网坐标系；

将所述基础数据依次划分到对应的格网中，并赋予每个格网一个ID号，形成所述格网化后的基础数据。

4.如权利要求1所述的基于激光雷达的道路信息生成方法，其特征在于，所述根据格网化后的基础数据进行统计分析，获得格网标记数据，具体包括：

对所述格网化后的基础数据利用第一计算公式进行判断；

当不满足第一计算公式时，则将对应数据滤除，更新所述格网化后的基础数据；

当满足第一计算公式时，继续利用第二计算公式判断是否高于预设的高度阈值，将格网内高于预设的所述高度阈值的数据滤除，更新所述格网化后的基础数据；

根据更新后的格网化后的基础数据，进行每个格网的高度方差和强度方差计算；

根据每个格网的高度方差和强度方差仅标记满足第三计算公式和第四计算公式的数据，作为格网标记数据；

所述第一计算公式为：

I₁≥C₁

其中，I₁为进过格网化处理后每一个格网的统计强度，C₁为已设定好的强度阈值；

所述第二计算公式为：

ZC₂

其中，Z为进过格网化处理后每一个格网的统计高度，C₂为高度阈值；

所述第三计算公式为：

IstdC₃

其中，Istd为强度方差，C₃为强度方差阈值；

所述第四计算公式为：

ZstdC4

其中，Zstd为高度方差，C₄为高度方差阈值。

5.如权利要求1所述的基于激光雷达的道路信息生成方法，其特征在于，所述将所述格网标记数据对应的区块设置为可能区块，具体包括：

将所述格网标记数据对应的区块设置为车道线区块；

将所述车道线区块作为所述可能区块。

6.如权利要求5所述的基于激光雷达的道路信息生成方法，其特征在于，所述根据所述可能区块设置ROI区域，具体包括：

提取所述车道线区块相邻的区块，作为可能探测区域；

根据经验和预设规则在所述可能探测区域内的ROI区域。