[发明专利]基于激光雷达的道路信息生成方法及系统

说明书

本发明涉及数据识别技术领域，更具体地，涉及基于激光雷达的道路信息生成方法及系统。该方案包括启动激光雷达进行主动探测，获得路面的基础数据；对所述基础数据进行格网化处理，形成格网化后的基础数据；根据格网化后的基础数据进行统计分析，获得格网标记数据；将所述格网标记数据对应的区块设置为可能区块；根据所述可能区块设置ROI区域；根据所述ROI区域进行学习回归确定车道线并展示。该方案在道路固定位置部署的激光雷达或移动载体搭载的激光雷达，主动探测并获取覆盖区域的回波数据，接收数据后，经过预设的参数和算法将采集数据“翻译”为道路相关信息。

技术领域

本发明涉及数据识别技术领域，更具体地，涉及基于激光雷达的道路信息生成方法及系统。

背景技术

随着电力电子技术的发展越来越多的传感器设备能够接入到道路信息分析过程中，现有的技术主要基于摄像头探测车道线等信息进行车道线位置、车道宽度等的在线采集和分析。

在本发明技术之前，现有技术，受限于常用摄像头为被动光学仪器，无主动光源，且面临实时环境变化大的情况，导致相同车道线探测数据差距较大，在夜晚或某些光源不足或光源过强造成过曝等情况下造成无法探测、无法精确测距、探测的车道线存在损毁或污染、数据存在误差导致精度不足等问题同时考虑到自动驾驶、V2X及更多智能驾驶相关或特殊情况场景，对于车道、灯杆、车站等需求更高的科技设备，可以补充以辅助实现更高精度的定位或完成其它特殊任务等。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了基于激光雷达的道路信息生成方法及系统，在道路固定位置部署的激光雷达或移动载体搭载的激光雷达，主动探测并获取覆盖区域的回波数据，接收数据后，经过预设的参数和算法将采集数据“翻译”为道路相关信息。

根据本发明实施例第一方面，提供基于激光雷达的道路信息生成方法。

在一个或多个实施例中，优选地，所述基于激光雷达的道路信息生成方法包括：

启动激光雷达进行主动探测，获得路面的基础数据；

对所述基础数据进行格网化处理，形成格网化后的基础数据；

根据格网化后的基础数据进行统计分析，获得格网标记数据；

将所述格网标记数据对应的区块设置为可能区块；

根据所述可能区块设置ROI区域；

根据所述ROI区域进行学习回归确定车道线并展示。

在一个或多个实施例中，优选地，所述启动激光雷达进行主动探测，获得路面的基础数据，具体包括：

启动激光雷达进行主动探测路面；

获取反射回来的回波并记录反射物体坐标、回波强度、收到回波的时间、扫描角度和回波次数，作为目标路面信息；

根据设定状态判断静态还是动态工作模式；

当采集设备不为静态时，将所述目标路面信息传递校正模块进行运动补偿后再进行强度补偿；

当采集设备为静态时，将所述目标路面信息传递校正模块进行强度补偿；

保持强度补偿后的数据为基础数据。

在一个或多个实施例中，优选地，所述对所述基础数据进行格网化处理，形成格网化后的基础数据，具体包括：

将路面划分为格网区域，并基于设定的坐标系原点构建格网坐标系；

将所述基础数据依次划分到对应的格网中，并赋予每个格网一个ID号，形成所述格网化后的基础数据。

在一个或多个实施例中，优选地，所述根据格网化后的基础数据进行统计分析，获得格网标记数据，具体包括：