[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

获取与目标车辆对应的障碍车辆的拍摄图像；

根据所述拍摄图像，识别所述障碍车辆的车辆类型；

根据所述车辆类型，确定所述障碍车辆的车轮半径信息；

对所述拍摄图像进行车轮圆心点检测，得到车轮圆心点坐标集合；

根据所述车轮圆心点坐标集合和所述车轮半径信息，在所述目标车辆的车体坐标系下，生成对应所述车轮圆心点坐标集合的车轮圆心点三维坐标集合；

根据所述车轮圆心点三维坐标集合，生成对应所述障碍车辆的车轮航向向量；

根据所述车轮航向向量，控制所述目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆类型，确定所述障碍车辆的车轮半径信息，包括：

从预设车轮半径对照信息集合中选择对应所述车辆类型的预设车轮半径对照信息作为目标车轮半径对照信息，其中，所述预设车轮半径对照信息集合中的预设车轮半径对照信息包括预设车辆类型和预设车轮半径；

将所述目标车轮半径对照信息包括的预设车轮半径确定为所述障碍车辆的车轮半径信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车轮圆心点坐标集合和所述车轮半径信息，在所述目标车辆的车体坐标系下，生成对应所述车轮圆心点坐标集合的车轮圆心点三维坐标集合，包括：

将所述车轮圆心点坐标集合包括的车轮圆心点坐标的数量确定为车轮圆心点坐标数量；

响应于确定所述车轮圆心点坐标数量为预设数值，确定所述车轮圆心点坐标集合中的各个车轮圆心点坐标是否满足预设侧向条件；

响应于确定所述各个车轮圆心点坐标满足所述预设侧向条件，将所述车轮圆心点坐标集合和所述车轮半径信息输入至预先构建的三维坐标约束函数，得到三维坐标约束方程，其中，所述三维坐标约束函数包含地面流形约束函数；

对所述三维坐标约束方程进行求解，得到对应所述车轮圆心点坐标集合的车轮圆心点三维坐标集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述三维坐标约束函数以车轮圆心点三维坐标集合和对应所述车轮圆心点三维坐标集合的车轮接地点三维坐标集合为输出变量；以及

所述对所述三维坐标约束方程进行求解，包括：

对所述三维坐标约束方程进行求解，得到对应所述车轮圆心点坐标集合的车轮圆心点三维坐标集合和车轮接地点三维坐标集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述车轮圆心点坐标数量小于所述预设数值，重新获取所述障碍车辆的拍摄图像，以重新进行车轮圆心点检测。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车轮圆心点三维坐标集合，生成对应所述障碍车辆的车轮航向向量，包括：

将所述车轮圆心点三维坐标集合中对应所述障碍车辆的车头位置的车轮圆心点三维坐标确定为前车轮圆心点三维坐标；

将所述车轮圆心点三维坐标集合中对应所述障碍车辆的车尾位置的车轮圆心点三维坐标确定为后车轮圆心点三维坐标；

将所述后车轮圆心点三维坐标和所述前车轮圆心点三维坐标的差确定为对应所述障碍车辆的车轮航向向量。

7.根据权利要求1-6之一所述的方法，其中，所述障碍车辆为与所述目标车辆并行的车辆；以及

所述根据所述车轮航向向量，控制所述目标车辆行驶，包括：

将所述车轮航向向量与所述车体坐标系的横轴的夹角确定为所述障碍车辆的航向角；

确定所述航向角是否小于预设角度；

响应于确定所述航向角小于所述预设角度，确定所述障碍车辆与所述目标车辆的距离是否小于预设距离；

响应于确定所述障碍车辆与所述目标车辆的距离小于所述预设距离，根据所述航向角，确定所述目标车辆的减速度；

根据所述减速度，控制所述目标车辆减速行驶。