[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取与目标车辆对应的障碍车辆的拍摄图像；根据上述拍摄图像，识别上述障碍车辆的车辆类型；根据上述车辆类型，确定上述障碍车辆的车轮半径信息；对上述拍摄图像进行车轮圆心点检测，得到车轮圆心点坐标集合；根据上述车轮圆心点坐标集合和上述车轮半径信息，在上述目标车辆的车体坐标系下，生成对应上述车轮圆心点坐标集合的车轮圆心点三维坐标集合；根据上述车轮圆心点三维坐标集合，生成对应上述障碍车辆的车轮航向向量；根据上述车轮航向向量，控制上述目标车辆行驶。该实施方式提高了所确定的车辆朝向的准确率和行车安全性。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆朝向的判断，对于车辆意图的判断至关重要。目前，在确定车辆朝向时，通常采用的方式为：将图像输入至神经网络以检测车轮的正框以及车轮接地点。其中车轮正框主要用于辅助车轮接地点的判断，以及车轮方向的判断；而车轮接地点则主要是用于车辆朝向的估计，对于车辆同一侧的两个车轮接地点，将其连线的方向确定为车辆朝向。

然而，发明人发现，当采用上述方式确定车辆朝向时，经常会存在如下技术问题：

第一，在坡道等路面不平整的场景中，车轮接地点容易被路面遮挡，导致无法识别到车轮接地点，或者识别到错误的车轮接地点，导致确定的车辆朝向的准确率较低，从而导致行车安全性较差；当相机畸变较大时，图像中车轮接地点的位置并不一定在车轮的正下方，这种标注带来的误差会传导给神经网络，导致训练得到的神经网络同样存在一定的误差，进一步导致确定的车辆朝向的准确率较低，行车安全性较差。

第二，仅通过车轮接地点确定车辆朝向，未考虑车轮圆心点的影响，进一步导致确定的车辆朝向的准确率较低，行车安全性较差。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：获取与目标车辆对应的障碍车辆的拍摄图像；根据上述拍摄图像，识别上述障碍车辆的车辆类型；根据上述车辆类型，确定上述障碍车辆的车轮半径信息；对上述拍摄图像进行车轮圆心点检测，得到车轮圆心点坐标集合；根据上述车轮圆心点坐标集合和上述车轮半径信息，在上述目标车辆的车体坐标系下，生成对应上述车轮圆心点坐标集合的车轮圆心点三维坐标集合；根据上述车轮圆心点三维坐标集合，生成对应上述障碍车辆的车轮航向向量；根据上述车轮航向向量，控制上述目标车辆行驶。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制装置，装置包括：获取单元，被配置成获取与目标车辆对应的障碍车辆的拍摄图像；识别单元，被配置成根据上述拍摄图像，识别上述障碍车辆的车辆类型；确定单元，被配置成根据上述车辆类型，确定上述障碍车辆的车轮半径信息；检测单元，被配置成对上述拍摄图像进行车轮圆心点检测，得到车轮圆心点坐标集合；第一生成单元，被配置成根据上述车轮圆心点坐标集合和上述车轮半径信息，在上述目标车辆的车体坐标系下，生成对应上述车轮圆心点坐标集合的车轮圆心点三维坐标集合；第二生成单元，被配置成根据上述车轮圆心点三维坐标集合，生成对应上述障碍车辆的车轮航向向量；控制单元，被配置成根据上述车轮航向向量，控制上述目标车辆行驶。