[发明专利]一种自适应万向手爪

权利要求书

1.一种自适应万向手爪，其特征在于，包括：

基座，所述基座上设置有通孔和支撑块；

驱动件，设置在所述基座上，包括有可伸缩的推杆，所述推杆上铰接设置有可转动的连接块；

夹持件，可转动的设置在所述连接块上，所述夹持件上设置有穿过所述通孔的夹持部，所述夹持部可与所述基座合围形成夹持间隙，且所述夹持件的旋转轴线与所述连接块的旋转轴线异面；

所述夹持件包括第一夹爪、第二夹爪和铰接块，所述铰接块与所述连接块铰接，所述第一夹爪和所述第二夹爪两者的中部均与所述铰接块铰接；且所述第一夹爪和所述第二夹爪两者的一端均穿设在所述通孔中，另一端均与所述基座可滑动连接；

所述第一夹爪和所述第二夹爪两者穿过所述通孔的一端上均设置有第一夹块，所述基座上设置有安装板，所述通孔设置在所述安装板上，所述安装板上设置有第二夹块，所述第一夹块可与所述第二夹块合围形成所述夹持间隙；

所述第一夹爪和所述第二夹爪两者的一端分别与所述支撑块的两侧可滑动连接；所述第一夹爪靠近所述支撑块的一端与所述第二夹爪靠近所述支撑块的一端之间设置有拉紧弹簧；

所述驱动件设为驱动缸，所述支撑块上设置有安装孔，所述推杆穿设在所述安装孔中，且所述推杆的一端可伸缩的设置在所述驱动缸中。

2.根据权利要求1所述的一种自适应万向手爪，其特征在于，所述夹持件的旋转轴线与所述连接块的旋转轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的一种自适应万向手爪，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有可转动的滚轮，所述滚轮与所述支撑块可滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种自适应万向手爪，其特征在于，所述拉紧弹簧设为两个，两个所述拉紧弹簧呈对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种自适应万向手爪，其特征在于，所述支撑块呈“凸”字型，且所述支撑块顶部的宽度小于所述支撑块底部的宽度。