[发明专利]一种自适应万向手爪

说明书

本发明涉及机械手技术领域，公开一种自适应万向手爪，包括：基座，基座上设置有通孔；驱动件，设置在基座上，包括有可伸缩的推杆，推杆上设置有可转动的连接块；夹持件，可转动的设置在连接块上，夹持件上设置有穿过通孔的夹持部，夹持部可与基座合围形成夹持间隙，且夹持件的旋转轴线与连接块的旋转轴线异面。本发明的优点在于，通过将夹持件铰接在连接块上，连接块铰接在推杆上，并且夹持件的旋转轴线与连接块的旋转轴线异面，使得夹持件具有一定的活动性，在夹持底板时，其可发生一定的倾斜，使夹持部更好的贴合于底板，避免间隙的产生，确保手爪能够牢靠的夹持住底板。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特指一种自适应万向手爪。

背景技术

机械手能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物品或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分；机械手包括有用于夹持工件的手爪。

机械手在夹持带孔的壳体类工件时，需要将手爪伸入壳体的孔中，并由手爪夹块夹持住壳体的底板，但由于底板的制作精度较低，在夹块夹持底板时，其夹块与底板之间存在有一定的间隙，导致手爪夹持工件的底板不牢靠，工件极易发生晃动。

发明内容

本发明考虑了前述问题而做出，发明的目的是提供一种自适应万向手爪，其能够避免间隙的产生，确保手爪牢靠的夹持住底板。

为实现上述目的，本发明提供一种自适应万向手爪，包括：

基座，所述基座上设置有通孔；

驱动件，设置在所述基座上，包括有可伸缩的推杆，所述推杆上设置有可转动的连接块；

夹持件，可转动的设置在所述连接块上，所述夹持件上设置有穿过所述通孔的夹持部，所述夹持部可与所述基座合围形成夹持间隙，且所述夹持件的旋转轴线与所述连接块的旋转轴线异面。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述夹持件的旋转轴线与所述连接块的旋转轴线垂直。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述夹持件包括第一夹爪、第二夹爪和铰接块，所述铰接块与所述连接块铰接，所述第一夹爪和所述第二夹爪两者的中部均与所述铰接块铰接；且所述第一夹爪和所述第二夹爪两者的一端均穿设在所述通孔中，另一端均与所述基座可滑动连接。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪两者穿过所述通孔的一端上均设置有第一夹块，所述基座上设置有安装板，所述通孔设置在所述安装板上，所述安装板上设置有第二夹块，所述第一夹块可与所述第二夹块合围形成所述夹持间隙。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述基座上设置有支撑块，所述第一夹爪和所述第二夹爪两者的一端分别与所述支撑块的两侧可滑动连接。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有可转动的滚轮，所述滚轮与所述支撑块可滑动连接。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述第一夹爪靠近所述支撑块的一端与所述第二夹爪靠近所述支撑块的一端之间设置有拉紧弹簧。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述拉紧弹簧设为两个，两个所述拉紧弹簧呈对称设置。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述支撑块呈“凸”字型，且所述支撑块顶部的宽度小于所述支撑块底部的宽度。

据上所述的一种自适应万向手爪，所述驱动件设为驱动缸，所述支撑块上设置有安装孔，所述推杆穿设在所述安装孔中，且所述推杆的一端可伸缩的设置在所述驱动缸中。

本发明具有以下有益效果：