[发明专利]一种双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制系统、方法及车辆

权利要求书

1.一种双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制系统，其特征在于，包括：第一电驱桥、第二电驱桥和电控单元；

第一电驱桥上安装有第一电驱桥电机I、第一电驱桥电机II以及第一电驱桥传动机构；

第二电驱桥上安装有第二电驱桥电机I、第二电驱桥电机II以及第二电驱桥传动机构；

电控单元分别控制第一电驱桥电机I、第一电驱桥电机II、第二电驱桥电机I以及第二电驱桥电机II工作，实现单电机工作、双电机工作、三个电机工作及四个电机工作的多种工作模式。

2.根据权利要求1所述的双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制系统，其特征在于，

电控单元还基于四个电机的扭矩大小进行排序，定义第一电驱桥电机I、第一电驱桥电机II、第二电驱桥电机I以及第二电驱桥电机II的工作顺序，根据需求扭矩的大小进行不同控制模式的切换。

3.根据权利要求2所述的双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制系统，其特征在于，

在故障模式下，电控单元根据电驱桥电机故障数目，激活对应故障下的控制模式；

当单电机损坏，则进行单电机、双电机和三电机的三种电机的组合运行；

当两个电机损坏，电控单元控制另外两个电机运行；

当三个电机损坏，电控单元控制未损坏的电机工作。

4.一种双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制方法，其特征在于，方法采用如权利要求1至3任意一项所述的双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制系统；方法包括：

车辆行车过程中，电控单元根据实车需求扭矩Treq与各个电机的扭矩关系来控制单电机工作、双电机工作、三电机工作和四电机工作模式，优化调整电机负载率和电机工作效率，使电机输出的扭矩能适应当前工况的需求。

5.根据权利要求4所述的双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制方法，其特征在于，

在无故障情况下，电控单元依据四个电机扭矩能力的大小，将电机进行排序定义；

在无故障情况下，将扭矩输出最小的电机作为单电机驱动电机，定义为电机一

将与电机一在同一电驱桥上的电机定义为电机二；

在四个电机均无故障、且需要双电工作时，将电机一和电机二优先同时工作，实现双电机驱动；

另外一个电驱桥上电机扭矩较小的作为电机三，最后一个电机作为电机四。

6.根据权利要求4所述的双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制方法，其特征在于，

在行车时，当需求扭矩Treq小于电机一扭矩T1的K1倍时，此时由电机一单独工作，实现单电机工作；

当需求扭矩Treq大于等于电机一扭矩T1的K1倍时，同时小于电机一1扭矩T1与电机二扭矩T2的K2倍之和，此时电机一和电机二同时工作，电机一输出扭矩为T1，电机二输出扭矩为Treq-T1。

7.根据权利要求4所述的双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制方法，其特征在于，

当需求扭矩Treq大于等于电机一扭矩T1+电机二扭矩T2的K2倍，小于电机一扭矩T1+电机二扭矩T2+电机三扭矩T3的K3倍，此时三个电机同时工作，电机一工作扭矩为T1，电机二工作扭矩为T2，电机三工作扭矩为Treq-T1-T2；

否则，四个电机工作，此时电机一工作扭矩为T1，电机二工作扭矩为T2，电机三工作扭矩为T3，电机四工作点扭矩为Treq-T1-T2-T3。

8.根据权利要求4所述的双轴驱动的电驱桥车辆及多电机控制方法，其特征在于，

当任一个电机故障坏掉时，重新根据电机扭矩进行电机定义排序，电机扭矩最小的为电机一，与电机一在同一电驱桥的电机为电机二，剩下一个为电机三，若与电机一同一桥的电机损坏，此时剩余两个电机扭矩最大的电机为电机三，剩下一个电机为电机二，进行控制。