[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

将获取的车辆实际加速度与车辆参考加速度之差，确定为车辆控制误差；

基于所述车辆控制误差确定动态增益参数和边界误差参数；

根据所述动态增益参数、所述边界误差参数、所述车辆参考加速度和所述车辆控制误差确定加速度控制量，并依据所述加速度控制量对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆控制误差确定动态增益参数和边界误差参数，包括：

根据所述车辆控制误差，确定增益调度变量；

根据所述增益调度变量确定动态增益参数和边界误差参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制误差，确定增益调度变量，包括：

确定所述车辆控制误差的绝对值；

将所述绝对值的平方与所述绝对值求和，并将和值的一半确定为增益调度变量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述增益调度变量确定动态增益参数和边界误差参数，包括：

将预设动态增益最大值、预设动态增益最小值、预设车辆控制误差最大值和所述增益调度变量代入预设动态增益表达式，确定动态增益参数；

将预设边界误差最大值、预设边界误差最小值、预设车辆控制误差最大值和所述增益调度变量代入预设边界误差表达式，确定边界误差参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设动态增益表达式，包括：

其中，η为动态增益参数，η_max为预设动态增益最大值，η_min为预设动态增益最小值，err_max为预设车辆控制误差最大值，Ts为增益调度变量，sat为饱和函数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设边界误差表达式，包括：

其中，Φ为边界误差参数，Φ_max为预设边界误差最大值，Φ_min为预设边界误差最小值，err_max为预设车辆控制误差最大值，Ts为增益调度变量，sat为饱和函数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态增益参数、所述边界误差参数、所述车辆参考加速度和所述车辆控制误差确定加速度控制量，包括：

将所述车辆控制误差与所述边界误差参数的比值确定为控制误差比；

确定所述动态增益参数与代入所述控制误差比的饱和函数的乘积，将所述乘积的负值确定为动态控制补偿量；

将所述车辆参考加速度与所述动态控制补偿量之和确定为加速度控制量。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

误差确定模块，用于将获取的车辆实际加速度与车辆参考加速度之差，确定为车辆控制误差；

参数确定模块，用于基于所述车辆控制误差确定动态增益参数和边界误差参数；

控制量确定模块，用于根据所述动态增益参数、所述边界误差参数、所述车辆参考加速度和所述车辆控制误差确定加速度控制量，并依据所述加速度控制量对车辆进行控制。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。