[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：将获取的车辆实际加速度与车辆参考加速度之差，确定为车辆控制误差；基于车辆控制误差确定动态增益参数和边界误差参数；根据动态增益参数、边界误差参数、车辆参考加速度和车辆控制误差确定加速度控制量，并依据加速度控制量对车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了行驶过程中针对车辆加速度控制量进行适应性自动确定，同时在确定车辆加速度控制量时充分考虑了车辆控制系统给的稳定性，避免了车辆控制系统振荡，增强了车辆驾驶稳定性，提升了依据加速度控制量对车辆行驶调节时，车辆驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆在执行控制指令时普遍存在一阶惯性迟滞现象，智能车辆中尤为明显，其根本原因在于车辆底盘对控制指令有不同时间的延迟响应。以智能车辆纵向控制为例，一阶惯性迟滞响应会导致车辆控制指令超调，也即在车辆底盘响应了超调的控制指令后，会使得车辆出现不同程度的超调，对智能车辆行车安全构成较大的威胁。

为抑制一阶惯性迟滞响应，现有的超前-迟滞控制器采用了从频域领域设置时间常数，对车辆底盘定量补偿因一阶惯性迟滞响应而导致的响应滞后，以实现对迟滞响应的抑制。

然而，由于不同车型和同一车型的不同车辆之间，均存在不同的一阶惯性迟滞响应时间，且由于时间常数为定量补偿，故需根据车辆的不同为其进行精细设置。因此，在智能车辆的量产过程中，若采用上述方式对一阶惯性迟滞进行抑制，将需要大量人力为不同的车辆调整不同的时间常数，增加了人力成本，且由于人工调节智能程度较低，易出现人为失误，降低了一阶惯性迟滞补偿的准确性，进而降低了智能车辆行车安全性。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，在车辆实际行驶过程中对用于进行一阶惯性迟滞响应进行抑制的控制量进行动态调整，在保障车辆可以快速达到参考加速度的同时保障了车辆对一阶惯性迟滞的抗干扰能力，减少了技术人员针对一阶惯性迟滞响应调节的参与度，降低了车辆生产成本，增强了车辆驾驶稳定性，提高了安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

将获取的车辆实际加速度与车辆参考加速度之差，确定为车辆控制误差；

基于车辆控制误差确定动态增益参数和边界误差参数；

根据动态增益参数、边界误差参数、车辆参考加速度和车辆控制误差确定加速度控制量，并依据加速度控制量对车辆进行控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：

误差确定模块，用于将获取的车辆实际加速度与车辆参考加速度之差，确定为车辆控制误差；

参数确定模块，用于基于车辆控制误差确定动态增益参数和边界误差参数；

控制量确定模块，用于根据动态增益参数、边界误差参数、车辆参考加速度和车辆控制误差确定加速度控制量，并依据加速度控制量对车辆进行控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个控制器执行，使得一个或多个控制器实现如上述任一实施例的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一的车辆控制方法。