[发明专利]扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种扫地机器人区域内清扫避障方法，其特征在于，包括：

在闭合的边界区域内设定清扫路径，基于所述清扫路径，生成覆盖跟随路径点；

当所述清扫路径中存在障碍物，且所述扫地机器人对所述障碍物进行沿障碍物清扫时，根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径；

当检测到重复沿障碍物清扫时，直接跳过当前沿障碍物清扫的步骤，根据地图信息，导航至规划点继续进行覆盖清扫。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人区域内清扫避障方法，其特征在于，所述在闭合的边界区域内设定清扫路径，基于所述清扫路径，生成覆盖跟随路径点的步骤，包括：

在所述闭合的边界区域内，生成“弓”字型的覆盖路径，在覆盖路径之上，根据预设的距离间隔生成覆盖跟随路径点。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人区域内清扫避障方法，其特征在于，所述重复沿障碍物清扫指当清扫路径上障碍物跨越了多条所述覆盖路径中的直线时，则在扫地机器人第三次沿障碍物清扫时判定为重复沿障碍物清扫。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人区域内清扫避障方法，其特征在于，所述根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径的步骤，包括：

将与打断点和之后在同一条直线上的覆盖跟随路径点，作为候选点，同时生成对应的拟合直线Ax+By+C＝0；其中打断点是指在扫地机器人遇到障碍物时，停止继续跟随覆盖跟随路径的点，并且打断点与候选点分别在障碍物两侧；

当扫地机器人沿障碍物清扫时，检测扫地机器人与所述拟合直线的距离，当扫地机器人沿障碍物清扫预设距离，同时扫地机器人位置P(x₀，y₀)距离直线的距离小于阈值时，则扫地机器人跟随所述候选点继续沿“弓”字型的覆盖路径进行清扫，生成所述沿边障碍路径；其中A、B、C代表常数，x₀、y₀代表扫地机器人位置P(x₀，y₀)。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人区域内清扫避障方法，其特征在于，所述根据地图信息，导航至规划点继续进行覆盖的步骤，包括：

获取当前扫地机器人的位置作为导航线的起始点；

构建起始点与规划点之间的多条路径信息；

获取所述多条路径信息中覆盖跟随路径点最少的路径信息；

根据覆盖跟随路径点最少的路径信息，构建出完整的导航信息，根据导航信息导航至所述规划点。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人区域内清扫避障方法，其特征在于，所述在闭合的边界区域内设定清扫路径，基于所述清扫路径，生成覆盖跟随路径点的步骤之前，包括：

根据初始构建的清扫区域，完成对应的沿边任务，构成清扫闭合区域；

在清扫闭合区域内，提取整体的边界信息，去除区域边界的障碍物信息，并增加沿边的清扫信息，构成闭合的边界区域。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人区域内清扫避障方法，其特征在于，所述当所述清扫路径中存在障碍物，且所述扫地机器人对所述障碍物进行沿障碍物清扫时，根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径的步骤之前，还包括：

根据生成的覆盖跟随路径点，对区域内进行覆盖清扫，当检测到所述覆盖跟随路径点跟随中断，判定当前清扫过程遇到障碍物；

在遇到障碍物时则放弃跟随覆盖跟随路径点清扫，改为沿障碍物清扫方式对障碍物边缘进行清扫；

记录开始沿障碍物清扫之前的最后一个覆盖跟随路径点索引值，同时对沿障碍物边缘清扫的障碍路径进行记录。