[发明专利]扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质

说明书

本发明涉及清扫机器人领域，公开了一种扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质，所述方法包括在闭合的边界区域内设定清扫路径，基于所述清扫路径，生成覆盖跟随路径点；当所述清扫路径中存在障碍物，且所述扫地机器人对所述障碍物进行沿障碍物清扫时，根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径；当检测到重复沿障碍物清扫时，直接跳过当前沿障碍物清扫的步骤，根据地图信息，导航至规划点继续进行覆盖清扫。本申请的一种扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质，能够避免扫地机器人在清扫过程中重复沿障碍物清扫，大大提高了清扫的效率。

技术领域

本发明涉及到清洁扫地机器人领域，具体而言，涉及到一种扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着科技的发展，人工智能渗入到生活的方方面面，越来越多的家庭选择采用更加轻松的方式处理家务。让扫地机器人来代替日常打扫，以此来解放双手、节约时间。目前扫地机器人的清洁功能已经能够满足大部分家庭的日常需求，但是清洁效率依旧是制约用户体验的重要因素之一。想要给用户带来更好的体验感，就需要对扫地机器人的清洁效率作出更进一步的提升。

在使用扫地机器人时，常见的情况之一就是扫地机器人经常会在工作的过程中被地面上的障碍物卡住，或者因为路线不准确而出现磕磕碰碰，影响扫地效率。相较于普通的扫地机器人，避障能力强的扫地机器人清洁的效果就更好，清扫路线更直接精准，自然效率更高。

但是在现有技术里面对清扫过程中的障碍物的清扫处理以及规避路线的设计都未能够达到十分高效的处理效果。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人区域内清扫避障方法，旨在解决扫地机器人面对清扫过程中的障碍物的清扫处理以及规避路线的设计不够高效，清扫效率低的技术问题。

为解决上述问题，本申请提供了一种扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质。公开了以下技术方案：

在闭合的边界区域内设定清扫路径，基于所述清扫路径，生成覆盖跟随路径点；

当所述清扫路径中存在障碍物，且所述扫地机器人对所述障碍物进行沿障碍物清扫时，根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径；

当检测到重复沿障碍物清扫时，直接跳过当前沿障碍物清扫的步骤，根据地图信息，导航至规划点继续进行覆盖清扫。

进一步的，所述在闭合的边界区域内设定清扫路径，基于所述清扫路径，生成覆盖跟随路径点的步骤，包括：

在所述闭合的边界区域内，生成“弓”字型的覆盖路径，在覆盖路径之上，根据预设的距离间隔生成覆盖跟随路径点。

进一步的，所述重复沿障碍物清扫指当清扫路径上障碍物跨越了多条所述覆盖路径中的直线时，则在扫地机器人第三次沿障碍物清扫时判定为重复沿障碍物清扫。

进一步的，所述根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径的步骤，包括：

将与打断点和之后在同一条直线上的覆盖跟随路径点，作为候选点，同时生成对应的拟合直线Ax+By+C＝0；其中打断点是指在扫地机器人遇到障碍物时，停止继续跟随覆盖跟随路径的点，并且打断点与候选点分别在障碍物两侧；

当扫地机器人沿障碍物清扫时，检测扫地机器人与所述拟合直线的距离，当扫地机器人沿障碍物清扫预设距离，同时扫地机器人位置P(x0，y0)距离直线的距离小于阈值时，则扫地机器人跟随所述候选点继续沿“弓”字型的覆盖路径进行清扫，生成所述沿边障碍路径；其中A、B、C代表常数，x0、y0代表扫地机器人位置P(x0，y0)。

进一步的，所述根据地图信息，导航至规划点继续进行覆盖的步骤，包括：