[发明专利]一种水上机器人系统

权利要求书

1.一种水上机器人系统，其特征在于，包括：

漂浮装置，呈环状，所述漂浮装置的中部设有由顶部贯通至底部的模块安装孔，所述漂浮装置上设有第一电源和用于驱动所述漂浮装置在水上移动的动力组件；

模块化清漂载体，内部设有用于容纳漂浮物的空腔，所述模块化清漂载体能够拆卸的安装于所述模块安装孔；

输送装置，用于将水面的漂浮物输送至所述模块化清漂载体；

模块化水质监测载体，能够拆卸的安装于所述模块安装孔，所述模块化水质监测载体上设有采样瓶和用于向所述模块安装孔下方的水体中释放并收起所述采样瓶的收放机构；

所述漂浮装置上设有缺口，所述缺口中设有控制与感知装置，所述输送装置设置于所述缺口中，并位于所述控制与感知装置顶部，所述输送装置包括通过所述缺口将漂浮物输送至所述模块化清漂载体的传动带组件，所述控制与感知装置顶部设有与所述传动带组件配合的毛刷。

2.根据权利要求1所述的水上机器人系统，其特征在于，所述模块化清漂载体包括第一壳体，所述第一壳体具有顶部敞口的空腔，所述第一壳体具有能够嵌入所述模块安装孔的第一外周面，所述第一外周面上设有与所述模块安装孔相配合的第一凸块结构，所述第一壳体设有用于压接在所述模块安装孔顶部边缘的第一边环，所述第一边环上设有第一提手。

3.根据权利要求1所述的水上机器人系统，其特征在于，所述模块化水质监测载体包括第二壳体，所述第二壳体具有能够嵌入所述模块安装孔的第二外周面，所述第二外周面上设有与所述模块安装孔相配合的第二凸块结构，所述第二壳体设有用于压接在所述模块安装孔顶部边缘的第二边环，所述第二边环上设有第二提手，所述第二壳体中设有多个沿竖向延伸以分隔多个采样瓶的限位槽。

4.根据权利要求3所述的水上机器人系统，其特征在于，所述收放机构包括第一控制组件和第一绞盘，所述第一控制组件包括第二电源、信号发收装置和第一控制单元，所述第一绞盘引出第一绞线，并连接于所述采样瓶，所述采样瓶的瓶口设有控制阀门。

5.根据权利要求1所述的水上机器人系统，其特征在于，所述控制与感知装置包括第二控制组件和水下地形测量装置，所述第二控制组件包括第二控制单元、陀螺仪、卫星定位装置和距离感知装置。

6.根据权利要求5所述的水上机器人系统，其特征在于，所述传动带组件的传动带表面设有排水凹槽和用于收集漂浮物的凸起结构。

7.根据权利要求1所述的水上机器人系统，其特征在于，所述动力组件分别位于所述漂浮装置的不同方位，并由第一电机驱动。

8.根据权利要求1所述的水上机器人系统，其特征在于，还包括：

基站，包括充电装置和升降装置，所述漂浮装置顶部设有与所述第一电源连接的充电口，所述升降装置用于从水中抬起所述漂浮装置并使所述充电口与所述充电装置相连接。

9.根据权利要求8所述的水上机器人系统，其特征在于，所述升降装置包括第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有第一滑块和驱动所述第一滑块沿所述第一支撑杆升降的第一驱动机构，所述第一滑块设有横向延伸的第一悬臂，所述第一悬臂顶部设有滚轮和驱动所述滚轮转动的第二驱动机构，所述滚轮的滚轮面露出于所述第一悬臂的顶部表面。

10.根据权利要求8所述的水上机器人系统，其特征在于，所述基站还包括第二支撑杆，所述第二支撑杆包括支撑杆上壳与支撑杆下壳，所述支撑杆上壳通过承重轴承安装于所述支撑杆下壳的顶端，所述第二支撑杆内部设有转轴，所述支撑杆上壳与转轴固结，转轴下部连接转盘和驱动所述转盘的第二电机，所述充电装置设置于支撑杆下壳，所述支撑杆上壳设有第二滑块和驱动所述第二滑块沿所述支撑杆上壳升降的第三驱动机构，所述第二滑块设有横向延伸的第二悬臂，所述第二悬臂两侧设有正对向下延伸的连杆，所述连杆上设有正对分布的夹持部件。