[发明专利]一种水上机器人系统

说明书

本发明公开了一种水上机器人系统，包括：漂浮装置，呈环状，漂浮装置的中部设有由顶部贯通至底部的模块安装孔，漂浮装置上设有第一电源和用于驱动漂浮装置在水上移动的动力组件；模块化清漂载体，内部设有用于容纳漂浮物的空腔，模块化清漂载体能够拆卸的安装于所述模块安装孔；输送装置，用于将水面的漂浮物输送至模块化清漂载体；模块化水质监测载体，能够拆卸的安装于所述模块安装孔，所述模块化水质监测载体上设有采样瓶和用于向所述模块安装孔下方的水体中释放并收起所述采样瓶的收放机构。本发明的技术方案提出了一种模块化设计的水上智能机器人，通过模块化设计，实现了定向水面清漂、水质采样等功能，功能更加多样，提高了工作效率。

技术领域

本发明用于水上作业设备领域，特别是涉及一种水上机器人系统。

背景技术

水上智能机器人是节省人工水上作业成本、提高工作效率的有效形式，随着经济社会发展，人们对于智能化程度高、功能全面的水上机器人需求日渐强烈。目前现有水上智能机器人功能单一，多以定点水面清漂、水上救援、水下地形测量、水质测量等单一功能为主，且未能实现全过程智能控制，部分过程仍需人工参与。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种水上机器人系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种水上机器人系统，包括：

漂浮装置，呈环状，所述漂浮装置的中部设有由顶部贯通至底部的模块安装孔，所述漂浮装置上设有第一电源和用于驱动所述漂浮装置在水上移动的动力组件；

模块化清漂载体，内部设有用于容纳漂浮物的空腔，所述模块化清漂载体能够拆卸的安装于所述模块安装孔；

输送装置，用于将水面的漂浮物输送至所述模块化清漂载体；

模块化水质监测载体，能够拆卸的安装于所述模块安装孔，所述模块化水质监测载体上设有采样瓶和用于向所述模块安装孔下方的水体中释放并收起所述采样瓶的收放机构。

结合上述实现方式，在某些实现方式中，所述模块化清漂载体包括第一壳体，所述第一壳体具有顶部敞口的空腔，所述第一壳体具有能够嵌入所述模块安装孔的第一外周面，所述第一外周面上设有与所述模块安装孔相配合的第一凸块结构，所述第一壳体设有用于压接在所述模块安装孔顶部边缘的第一边环，所述第一边环上设有第一提手。

结合上述实现方式，在某些实现方式中，所述模块化水质监测载体包括第二壳体，所述第二壳体具有能够嵌入所述模块安装孔的第二外周面，所述第二外周面上设有与所述模块安装孔相配合的第二凸块结构，所述第二壳体设有用于压接在所述模块安装孔顶部边缘的第二边环，所述第二边环上设有第二提手，所述第二壳体中设有多个沿竖向延伸以分隔多个采样瓶的限位槽。

结合上述实现方式，在某些实现方式中，所述收放机构包括第一控制组件和第一绞盘，所述第一控制组件包括第二电源、信号发收装置和第一控制单元，所述第一绞盘引出第一绞线，并连接于所述采样瓶，所述采样瓶的瓶口设有控制阀门。

结合上述实现方式，在某些实现方式中，所述漂浮装置上设有缺口，所述缺口中设有控制与感知装置，所述控制与感知装置包括第二控制组件和水下地形测量装置，所述第二控制组件包括第二控制单元、陀螺仪、卫星定位装置和距离感知装置。

结合上述实现方式，在某些实现方式中，所述输送装置设置于所述缺口中，并位于所述控制与感知装置顶部，所述输送装置包括通过所述缺口将漂浮物输送至所述模块化清漂载体的传动带组件，所述传动带组件的传动带表面设有排水凹槽和用于收集漂浮物的凸起结构，所述控制与感知装置顶部设有与所述传动带组件配合的毛刷。

结合上述实现方式，在某些实现方式中，所述动力组件分别位于所述漂浮装置的不同方位，并由第一电机驱动。

结合上述实现方式，在某些实现方式中，还包括：