[发明专利]室内空间定位方法及室内空间定位系统

说明书

一种室内空间定位方法包括：通过一头戴显示装置(Head‑mounted d i sp l ay，HMD)中的一摄像机拍摄一初始影像；通过该头戴显示装置中的一处理器促使一传输接口从一服务器下载对应于该初始影像的一初始分享地图(share map)，并定位出该头戴显示装置位于一室内空间中的一初始位置。

技术领域

本发明有关于一种定位方法，特别是有关于一种适用于室内空间的室内空间定位方法及室内空间定位系统。

背景技术

一般而言，在室外可以使用全球定位系统(G l oba l Pos it ion i ng System，GPS)进行空间的定位，例如通过手机里的GPS功能，以接收卫星信号，即能迅速确定所在位置，GPS功能也可以结合导航应用程式，达到显示及/或分享位置有关的多种服务。

然而，在室内可能接收不到GPS信号的情况下，室内定位需要用硬体信标，例如蓝牙、无线射频辨识(Rad io Frequency I dent if icat ion，RFI D)、Zigbee…等等，此种方式架设成本高且设定复杂。若使用环境特征点建立锚点(anchor)，则需要扫描环境特征，容易辨识失败或是受环境改变而影响准确度。

因此，如何在室内实现不同使用者之间能够得到相同的追踪定位结果，已成为本领域待解决的问题之一。

发明内容

本发明实施例提供一种室内空间定位方法包括：通过一头戴显示装置(Head-mounted d i sp l ay，HMD)中的一摄像机拍摄一初始影像；通过该头戴显示装置中的一处理器促使一传输接口从一服务器下载对应于该初始影像的一初始分享地图(share map)，并定位出该头戴显示装置位于一室内空间中的一初始位置；以及通过该处理器应用一同步定位与建图(Simu ltaneous Loca l i zat ion and Mapp i ng，SLAM)演算法追踪该头戴显示装置的即时位置。

于一实施例中，该初始影像为一QR码(Quick Response Code)，该服务器依据该QR码代表的信息得知该头戴显示装置位于该室内空间中的该初始位置。

于一实施例中，通过该头戴显示装置中的该处理器促使该传输接口从该服务器下载该些重要QR码各自对应的一重要分享地图。

于一实施例中，通过该头戴显示装置中的该处理器促使该传输接口从该服务器下载对应于该初始影像的该初始分享地图邻近一空间范围内的多个局部分享地图。

于一实施例中，通过该头戴显示装置中的该处理器促使该传输接口从该服务器下载对应于该初始影像的该初始分享地图相邻的多个局部分享地图。

于一实施例中，藉由该处理器将该室内空间划分为多个区块，每个区块对应到一局部分享地图；以及通过该头戴显示装置中的该处理器促使该传输接口从该服务器下载对应于该初始影像的该初始分享地图周围的该些局部分享地图。

于一实施例中，当该头戴显示装置移动时，该处理器促使该传输接口从该服务器下载对应于一当前位置的一当前分享地图及该当前分享地图相连的多个当前局部地图。

于一实施例中，当该处理器应用该同步定位与建图演算法追踪该头戴显示装置的即时位置时，该处理器从该服务器优先下载多个重要分享地图。

于一实施例中，该处理器从该服务器下载该些重要分享地图后，该处理器从该服务器下载多个次要分享地图。

于一实施例中，当该处理器追踪该头戴显示装置移动到一当前位置时，该摄像机拍摄一当前影像，该处理器促使该传输接口将该当前影像转换为多个特征值并产生一空间信息后，再将这些特征值及空间信息传送到服务器，该服务器应用该些特征值及该空间信息更新该当前位置对应的一局部地图，以建立一新版局部地图；其中，该新版本局部地图建立后，该服务器更新一地图版本号，并储存该新版局部地图。