[发明专利]基于车道图像识别的转向控制设计

权利要求书

1.基于车道图像识别的转向控制设计，其特征在于：包括以下步骤：

S1、模型小车制作：对进行转向控制设计的试验用模型小车进行制作的步骤；

S2、实验场地搭建：对进行车道图像识别的试验场地进行搭建的步骤；

S3、车道识别实验：利用制作的模型小车和搭建的试验场地进行车道识别实验的步骤；

所述S1、模型小车制作包括以下步骤：

S11、硬件选择：对模型小车的硬件进行选择；

S12、模型训练：对样本进行获取，并进行本地训练；

S13、程序编写：对模型小车所应用的程序进行编写。

2.根据权利要求1所述的基于车道图像识别的转向控制设计，其特征在于：所述S2、实验场地搭建包括以下步骤：

S21、路标选用：对实验场地中可能出现的多种路标进行选择和应用；

S22、场地设计：根据测试需要的不同对实验用场地进行不同设计。

3.根据权利要求2所述的基于车道图像识别的转向控制设计，其特征在于：所述S3、车道识别实验通过利用模型小车对车道中的路标进行识别，从而进行车道的识别。

4.根据权利要求1所述的基于车道图像识别的转向控制设计，其特征在于：所述S11硬件选择包括主控板选择，电机选择和避障传感器选择；

所述主控板选用k210开发板；

所述电机选用直流减速电机；

所述避障传感器包括光电传感器和超声波传感器。

5.根据权利要求1所述的基于车道图像识别的转向控制设计，其特征在于：所述S12模型训练包括样本获取、样本标注和本地训练；

所述样本获取：使用手机等数码设备拍照获取样本数据；

所述样本标注：使用标注工具进行标注；

所述本地训练：使用mx-yolo进行模型训练。

6.根据权利要求1所述的基于车道图像识别的转向控制设计，其特征在于：所述S21路标选用包括车道线、红绿灯、路障。

7.根据权利要求1所述的基于车道图像识别的转向控制设计的模型小车，包括车架(4)，其特征在于：所述车架(4)的顶部固定安装有支架(1)，所述支架(1)的一侧固定安装有超声波模块(2)，所述车架(4)通过支架(1)固定安装有图像处理模块(8)，所述支架(1)的顶部固定安装有控制板(7)，所述支架(1)的底部固定安装有万向安装架(5)，所述万向安装架(5)的底部转动连接有转动辅助轮，所述支架(1)相对应的两侧均转动连接有橡胶轮胎(6)。

8.根据权利要求1所述的基于车道图像识别的转向控制设计，其特征在于：所述超声波模块(2)和控制板(7)均与控制板(7)电性连接。

9.根据权利要求1所述的基于车道图像识别的转向控制设计，其特征在于：所述橡胶轮胎(6)的直径为40cm-60cm。