[发明专利]基于车道图像识别的转向控制设计

说明书

本发明公开了基于车道图像识别的转向控制设计，涉及车道识别技术领域，包括S1、模型小车制作：对进行转向控制设计的试验用模型小车进行制作的步骤；S2、实验场地搭建：对进行车道图像识别的试验场地进行搭建的步骤；S3、车道识别实验：利用制作的模型小车和搭建的试验场地进行车道识别实验的步骤；本发明的有益效果为：该基于车道图像识别的转向控制设计，通过同时采用超声波模块和图像处理模块，可以利用超声波技术和图像识别技术同时对车道进行识别，并且通过利用模型小车的万向安装架对模型小车的方向进行转动，由于本次设计均采用的是自身的信息识别和位置确定，从而可避免农业等行业中因受到覆盖物遮挡的影响，导致定位不稳定的情况产生。

技术领域

本发明涉及车道识别技术领域，具体为基于车道图像识别的转向控制设计。

背景技术

随着时代的发展和科技的进步，人们对于出行的便利性要求也越来越高，在目前汽车系统的开发中，对于自动泊车、车道控制、车道识别方面的要求也越来高，车道识别技术是通过利用车道上的分道线、车辆、障碍物和路灯等对车道进行识别，并使得车辆跟随所识别的道路进行直线行驶的技术，但是在进行车道识别技术开发的时候其转向系统是极为重要的一部分，转向系统的使用使得车辆的灵活性更好，车辆的形式更加顺畅，为了保证车辆的车道识别系统对弯道路段以及车辆转向的控制，但是目前车道识别技术一般是利用卫星信号，如北斗卫星、GPS等提供主要的位置定位，而在此基础上如果上方存在障碍物，则会导致定位不准的情况产生，为此，我们提出了基于车道图像识别的转向控制设计。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了基于车道图像识别的转向控制设计，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：基于车道图像识别的转向控制设计，包括以下步骤：

S1、模型小车制作：对进行转向控制设计的试验用模型小车进行制作的步骤；

S2、实验场地搭建：对进行车道图像识别的试验场地进行搭建的步骤；

S3、车道识别实验：利用制作的模型小车和搭建的试验场地进行车道识别实验的步骤；

所述S1、模型小车制作包括以下步骤：

S11、硬件选择：对模型小车的硬件进行选择；

S12、模型训练：对样本进行获取，并进行本地训练；

S13、程序编写：对模型小车所应用的程序进行编写。

在本申请中进一步的，所述S2、实验场地搭建包括以下步骤：

S21、路标选用：对实验场地中可能出现的多种路标进行选择和应用；

S22、场地设计：根据测试需要的不同对实验用场地进行不同设计。

在本申请中进一步的，所述S3、车道识别实验通过利用模型小车对车道中的路标进行识别，从而进行车道的识别。

在本申请中进一步的，所述S11硬件选择包括主控板选择，电机选择和避障传感器选择；

所述主控板选用k210开发板；

所述电机选用直流减速电机；

所述避障传感器包括光电传感器和超声波传感器。

在本申请中进一步的，所述S12模型训练包括样本获取、样本标注和本地训练；

所述样本获取：使用手机等数码设备拍照获取样本数据；

所述样本标注：使用标注工具进行标注；

所述本地训练：使用mx-yolo进行模型训练。