[发明专利]一种目标定位方法和装置

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

对目标图像进行逐层取样，生成由与所述目标图像对应的多层待测图像构成的图像金字塔，其中，在所述图像金字塔中，层级越高的所述待测图像面积越小且分辨率越低，所述目标图像位于所述目标金字塔的最低层级，所述目标图像为对待定位的目标所在区域进行拍摄后得到的图像；

确定所述目标的多个特征模板；

根据所述多个特征模板，分别对所述图像金字塔最高层级或从所述图像金字塔最高层级开始逐层对待测图像进行搜索，直至搜索到所述待测图像中的第一目标，并确定所述第一目标在所述待测图像中的第一位置信息，其中，所述第一目标的特征与所述特征模板的相似度大于第一阈值；

根据所述第一目标对应的特征模板逐层对第一区域进行搜索，直至搜索到所述目标图像中包含的目标，并确定所述目标在所述目标图像的目标位置信息，其中，所述第一区域基于所述第一位置信息确定，所述第一区域位于所述第一目标所在层级的下层。

2.如权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述多个特征模板包括轮廓特征模板、灰度特征模板、颜色特征模板、归一化互相关特征模板、HOG特征模板、和SIFT特征模板中的任意两个或任意两个以上的组合。

3.如权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，当所述第一区域位于所述目标图像中时，根据所述第一目标对应的特征模板对第一区域进行搜索，直至搜索到所述目标图像的目标，包括：

获取所述第一区域包含的第二目标及所述第二目标的特征数据，所述第二目标的特征数据与所述第一目标对应的特征模板相对应；

根据所述第一目标对应的特征模板预设相似度阈值；

比较所述第二目标的特征数据与相应特征模板之间的相似度；

将相似度大于或等于所述相似度阈值的第二目标判定为所述目标。

4.如权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，当最接近所述第一目标的所述第一区域位于所述目标图像以外的其他层级中，根据所述第一目标对应的特征模板逐层对第一区域进行搜索，直至搜索到所述目标图像的目标，包括：

获取第一目标区域包含的第三目标及所述第三目标的特征数据，所述第三目标的特征数据与所述第一目标对应的特征模板相对应，所述第一目标区域属于所述第一区域，并且所述第一目标区域位于所述第一目标所在层级的下一层；

根据所述第一目标对应的特征模板预设相似度阈值；

比较所述第三目标的特征数据与相应特征模板之间的相似度；

将相似度大于或等于所述相似度阈值的第三目标判定为所述第四目标；

根据所述第四目标的第四位置信息和对应的模板特征逐层对所述第一目标区域以外的其他第一区域进行搜索，直至搜索到所述目标图像的目标。

5.如权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述多个特征模板至少包括第一特征模板和第二特征模板，根据所述多个特征模板，分别对所述图像金字塔最高层级或从所述图像金字塔最高层级开始逐层对待测图像进行搜索，直至搜索到所述待测图像中的第一目标，包括：

在所述图像金字塔最高层级的待测图像中搜索与第一特征模板、第二特征模板分别对应的第一待定位目标和第二待定位目标以及分别确定所述第一待定位目标和第二待定位目标的第一特征数据、第二特征数据；

根据所述第一特征模板、所述第二特征模板预设第一相似度阈值和第二相似度阈值；

比较所述第一特征数据与第一特征模板之间的第一相似度以及所述第二特征数据与第二特征模板之间的第二相似度；

将所述第一相似度和所述第二相似度中的任意一种相似度大于或等于所述相似度阈值的所述待定位目标判定为所述第一目标。

6.如权利要求5所述的目标定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一相似度小于所述第一相似度阈值且所述第二相似度小于所述第二相似度阈值，则继续根据所述多个特征模板在所述图像金字塔最高层级的下一层级进行搜索，直至搜索到所述第一目标。