[发明专利]一种目标定位方法和装置

说明书

本申请涉及视觉图像技术领域，具体而言，涉及一种目标定位方法和装置，一定程度上可以解决通过轮廓对目标图像中的目标所在区域进行定位时，存在的定位准确度低的问题。目标定位方法，包括：对目标图像进行逐层取样，生成由与目标图像对应的多层待测图像构成的图像金字塔；确定目标的多个特征模板；根据多个特征模板，分别对图像金字塔最高层级或从图像金字塔最高层级开始逐层对待测图像进行搜索，直至搜索到待测图像中的第一目标，并确定第一目标在待测图像中的第一位置信息；根据第一目标对应的特征模板逐层对第一区域进行搜索，直至搜索到目标图像中包含的目标，并确定目标在目标图像的目标位置信息，其中，第一区域基于第一位置信息确定。

技术领域

本申请涉及视觉图像技术领域，具体而言，涉及一种目标定位方法和装置。

背景技术

在工业AI领域，在机器人抓取目标或者辨别某一目标是否存在之前，需要确定该目标的位置信息，也即目标定位。

相关技术在进行目标定位时，通常基于目标的轮廓，对目标图像进行搜索，如果目标图像中某一区域的轮廓与目标的轮廓的相似度较高，则判定该区域为目标所在的区域，进而确定目标的位置信息，目标图像为对目标所在区域进行拍摄后得到的图像。如图1A为目标图像，图1B为利用轮廓特征模板对目标图像的目标进行定位的示意图。

由图1B可以看出，受图像清晰度的影响或其他轮廓与目标相同的非目标区域的干扰，导致通过轮廓定位时，定位准确度较低的问题。

发明内容

为了解决现有通过轮廓对目标图像中的目标所在区域进行定位时，存在的定位准确度低的问题，本申请提供了一种目标定位方法和装置。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种目标定位方法，所述方法包括：

对目标图像进行逐层取样，生成由与所述目标图像对应的多层待测图像构成的图像金字塔，其中，在所述图像金字塔中，层级越高的所述待测图像面积越小且分辨率越低，所述目标图像位于所述目标金字塔的最低层级，所述目标图像为对待定位的目标所在区域进行拍摄后得到的图像；

确定所述目标的多个特征模板；

根据所述多个特征模板，分别对所述图像金字塔最高层级或从所述图像金字塔最高层级开始逐层对待测图像进行搜索，直至搜索到所述待测图像中的第一目标，并确定所述第一目标在所述待测图像中的第一位置信息，其中，所述第一目标的特征与所述特征模板的相似度大于第一阈值；

根据所述第一目标对应的特征模板逐层对第一区域进行搜索，直至搜索到所述目标图像中包含的目标，并确定所述目标在所述目标图像的目标位置信息，其中，所述第一区域基于所述第一位置信息确定，所述第一区域位于所述第一目标所在层级的下层。

在一些实施例中，所述多个特征模板包括轮廓特征模板、边缘特征模板、灰度特征模板、颜色特征模板、归一化互相关特征模板、HOG特征模板、和SIFT特征模板中的任意两个或任意两个以上的组合。

在一些实施例中，当所述第一区域位于所述目标图像中时，根据所述第一目标对应的特征模板对第一区域进行搜索，直至搜索到所述目标图像的目标，包括：

获取所述第一区域包含的第二目标及所述第二目标的特征数据，所述第二目标的特征数据与所述第一目标对应的特征模板相对应；

根据所述第一目标对应的特征模板预设相似度阈值；

比较所述第二目标的特征数据与相应特征模板之间的相似度；

将相似度大于或等于所述相似度阈值的第二目标判定为所述目标。

在一些实施例中，当最接近所述第一目标的所述第一区域位于所述目标图像以外的其他层级中，根据所述第一目标对应的特征模板逐层对第一区域进行搜索，直至搜索到所述目标图像的目标，包括：