[发明专利]基于自动驾驶车辆的相机触发方法和设备

权利要求书

1.一种基于自动驾驶车辆的相机触发方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆中设置有现场可编程逻辑门阵列FPGA芯片、解串芯片以及N个相机，N为大于等于1的正整数，所述N个相机均与解串芯片连接，所述解串芯片与所述FPGA芯片连接；所述方法应用于所述FPGA芯片，所述方法包括：

确定第i个相机的第一时刻和第二时刻，其中，所述第一时刻表征所述FPGA芯片通过所述解串芯片触发第i个相机进行当前次图像采集的触发信号的信号发送时刻，所述第二时刻表征通过所述FPGA芯片通过所述解串芯片接收到第i个相机反馈的图像信息后出图的时刻，i为大于等于1、且小于等于N的正整数；

根据第i个相机所对应的预设曝光时长、所述第一时刻以及所述第二时刻，确定第i个相机所对应的提前曝光时长；其中，所述提前曝光时长表征相机需要提前曝光的时长；

根据第i个相机所对应的环境信息，对第i个相机所对应的提前曝光时长进行修正，得到第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长；

根据第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长，确定第i个相机的第三时刻，其中，所述第三时刻表征触发第i个相机进行下一次图像采集的触发信号的信号发送时刻；并根据所述第三时刻，控制第i个相机进行下一次图像采集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第i个相机所对应的预设曝光时长、所述第一时刻以及所述第二时刻，确定第i个相机所对应的提前曝光时长，包括：

根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定时间差信息；其中，所述时间差信息表征触发第i个相机进行当前次图像采集至出图之间的时间差；

根据所述时间差信息和第i个相机所对应的预设曝光时长，确定第i个相机所对应的提前曝光时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第i个相机所对应的提前曝光时长T＝T1-Te/2；其中，T1为所述时间差信息，Te为第i个相机所对应的预设曝光时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第i个相机所对应的环境信息，对第i个相机所对应的提前曝光时长进行修正，得到第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长，包括：

获取位于当前时刻之前的多个时刻中每一时刻的曝光时长信息，其中，每一时刻的曝光时长信息表征每一时刻下第i个相机的提前曝光时长；所述多个时刻中包括所述当前时刻；

根据所述每一时刻的曝光时长信息、所述第i个相机所对应的环境信息、以及预设的第一对应关系，确定第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长；其中，所述预设的第一对应关系表征多个曝光时长信息、环境信息以及修正后的提前曝光时长之间的关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第i个相机所对应的环境信息，对第i个相机所对应的提前曝光时长进行修正，得到第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长，包括：

获取位于当前时刻之前的多个时刻中每一时刻的曝光时长信息，其中，每一时刻的曝光时长信息表征每一时刻下第i个相机的提前曝光时长；所述多个时刻中包括所述当前时刻；

对各所述曝光时长信息进行平均值计算处理，得到曝光时长平均值；

根据所述曝光时长平均值、所述第i个相机所对应的环境信息、以及预设的第二对应关系，确定第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长；其中，所述预设的第二对应关系表征曝光时长平均值、环境信息以及修正后的提前曝光时长之间的关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括以下信息中的一种或多种：温度信息、湿度信息、风的信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，根据第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长，确定第i个相机的第三时刻，包括：

获取所述自动驾驶车辆中的激光雷达的当前相位信息，并获取第i个相机的相位信息；

根据所述激光雷达的当前相位信息、第i个相机的相位信息以及所述激光雷达的预设扫描频率，确定第i个相机所对应的第四时刻；其中，所述第四时刻表征所述激光雷达抵达第i个相机的时刻；

根据所述第四时刻和第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长，确定第i个相机的第三时刻。