[发明专利]基于自动驾驶车辆的相机触发方法和设备

说明书

本申请提供一种基于自动驾驶车辆的相机触发方法和设备，确定第i个相机的第一时刻和第二时刻；根据第i个相机所对应的预设曝光时长、所述第一时刻以及所述第二时刻，确定第i个相机所对应的提前曝光时长；根据第i个相机所对应的环境信息，对第i个相机所对应的提前曝光时长进行修正，得到第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长；根据第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长，确定第i个相机的第三时刻；并根据所述第三时刻，控制第i个相机进行下一次图像采集。本申请可以自动设置下一次触发相机的时刻，实现自适应的相机提前触发；还可以减少环境变化和相机个体差异对相机触发时间的影响，提高硬件同步的精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶车辆的相机触发方法和设备。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，需要获取自动驾驶车辆的周围行驶信息，以保证自动驾驶车辆的自动行驶。通过自动驾驶车辆中的激光雷达和多个相机获取信息，并对激光雷达和多个相机各自所获取的信息进行数据融合，以得到周围行驶信息；为了保证激光雷达和相机之间的数据融合的准确性，需要对激光雷达和相机进行时间同步。在进行时间同步的过程中，需要确定出每一相机进行每一次图像采集的触发信号的信号发送时刻。

现有技术中，在确定每一相机进行每一次图像采集的触发信号的信号发送时刻的时候，通过外部设备获取相机的进行当前次图像采集的触发信号的信号发送时刻、以及相机对应的出图的时刻，进而确定出相机进行下一次图像采集的触发信号的信号发送时刻。

但是上述方式中，需要借助外部设备进行时刻的采集和处理，进而导致信息处理延迟、且过程复杂。

发明内容

本申请提供一种基于自动驾驶车辆的相机触发方法和设备，用以解决因需要借助借助外部设备进行时刻的采集和处理而导致信息处理延迟、且过程复杂的问题。

第一方面，本申请提供一种基于自动驾驶车辆的相机触发方法，包括：

所述自动驾驶车辆中设置有现场可编程逻辑门阵列FPGA芯片、解串芯片以及N个相机，N为大于等于1的正整数，所述N个相机均与解串芯片连接，所述解串芯片与所述FPGA芯片连接；所述方法应用于所述FPGA芯片，所述方法包括：

确定第i个相机的第一时刻和第二时刻，其中，所述第一时刻表征所述FPGA芯片通过所述解串芯片触发第i个相机进行当前次图像采集的触发信号的信号发送时刻，所述第二时刻表征通过所述FPGA芯片通过所述解串芯片接收到第i个相机反馈的图像信息后出图的时刻，i为大于等于1、且小于等于N的正整数；

根据第i个相机所对应的预设曝光时长、所述第一时刻以及所述第二时刻，确定第i个相机所对应的提前曝光时长；其中，所述提前曝光时长表征相机需要提前曝光的时长；

根据第i个相机所对应的环境信息，对第i个相机所对应的提前曝光时长进行修正，得到第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长；

根据第i个相机所对应的修正后的提前曝光时长，确定第i个相机的第三时刻，其中，所述第三时刻表征触发第i个相机进行下一次图像采集的触发信号的信号发送时刻；并根据所述第三时刻，控制第i个相机进行下一次图像采集。

一个示例中，根据第i个相机所对应的预设曝光时长、所述第一时刻以及所述第二时刻，确定第i个相机所对应的提前曝光时长，包括：

根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定时间差信息；其中，所述时间差信息表征触发第i个相机进行当前次图像采集至出图之间的时间差；

根据所述时间差信息和第i个相机所对应的预设曝光时长，确定第i个相机所对应的提前曝光时长。

一个示例中，第i个相机所对应的提前曝光时长T＝T1-Te/2；其中，T1为所述时间差信息，Te为第i个相机所对应的预设曝光时长。