[发明专利]基于雷视融合的远光灯检测方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于雷视融合的远光灯检测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的多源信息，其中，所述多源信息包括雷达点云信息和图像信息；

融合所述雷达点云信息对应的雷达点云二维预选框和图像信息对应的图像二维预选框，确定所述目标车辆与当前车辆的第一车距信息；

基于所述第一车距信息和所述图像信息，检测所述目标车辆的远光灯状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合所述雷达点云信息对应的雷达点云二维预选框和图像信息对应的图像二维预选框，确定所述目标车辆与当前车辆的第一车距信息的步骤，包括：

根据所述雷达点云信息，确定雷达点云二维预选框；

根据所述图像信息，确定图像二维预选框；

通过NMS方式，从所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框中确定目标预选框；

基于目标检测网络对目标预选框进行检测，确定所述目标车辆与当前车辆的车距信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过NMS方式，从所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框中确定目标预选框的步骤，包括：

通过NMS方式过滤所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框，以使所述目标车辆分别对应一个所述雷达点云二维预选框和一个所述图像二维预选框；

若所述雷达点云二维预选框的置信度达到置信度阈值，则将所述雷达点云二维预选框覆盖所述图像二维预选框，其中，所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框同属于一个所述目标车辆；

通过NMS方式再次过滤所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预5选框，以使所述目标车辆对应一个目标预选框，其中，所述目标预选框为所述雷达点云二维预选框或所述图像二维预选框。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述雷达点云信息，

确定雷达点云二维预选框的步骤，包括：

将所述雷达点云信息聚类生成三维预选框；

0将雷达坐标系中的所述三维预选框映射到图像坐标系，得到雷达点云二维预选框。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框的融合的目标预选框，确定所述目标车辆之间的第二车距信息；

5基于所述图像信息，以及所述第一车距信息和/或所述第二车距信息，

检测所述目标车辆的远光灯状态。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取目标车辆的多源信息的步骤，包括：

基于毫米波雷达，获取目标车辆的雷达点云信息，其中，所述雷达点0云信息用于表征所述目标车辆的速度、角速度以及所述目标车辆与当前车辆的距离信息；

基于单目视觉设备，获取所述目标车辆的图像信息，其中，所述图像信息用于表征所述目标车辆的平面位置、车型、车牌和远光灯状态信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：5根据路测单元广播分发的远光灯警报信息，控制当前车辆进行相应操作。

8.一种基于雷视融合的远光灯检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取目标车辆的多源信息，其中，所述多源信息包括雷达点云信息和图像信息；

融合模块，融合所述雷达点云信息对应的雷达点云二维预选框和图像信息对应的图像二维预选框，确定所述目标车辆与当前车辆的第一车距信息；

检测模块，基于所述第一车距信息和所述图像信息，检测所述目标车辆的远光灯状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并且能够在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7中任意一项所述的方法。