[发明专利]基于雷视融合的远光灯检测方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种基于雷视融合的远光灯检测方法、装置和电子设备，涉及智慧交通的技术领域，包括：获取目标车辆的多源信息，其中，多源信息包括雷达点云信息和图像信息；融合雷达点云信息对应的雷达点云二维预选框和图像信息对应的图像二维预选框，确定目标车辆与当前车辆的第一车距信息；基于第一车距信息和图像信息，检测目标车辆的远光灯状态，以缓解无法准确检测远光灯开启状态是否违规的技术问题。

技术领域

本发明涉及智慧交通的技术领域，尤其是涉及一种基于雷视融合的远光灯检测方法、装置和电子设备。

背景技术

为规范驾驶员正确使用远光灯，判断车辆是否存在非法开启远光灯的现象，对于交通安全具有重要意义。

但现有视频监控方法在雾雨天气等低照度情况下，会因为“看不清”“看不准”难以全天候发挥作用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于雷视融合的远光灯检测方法、装置和电子设备，以缓解无法准确检测远光灯开启状态是否违规的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于雷视融合的远光灯检测方法，包括：

获取目标车辆的多源信息，其中，所述多源信息包括雷达点云信息和图像信息；

融合所述雷达点云信息对应的雷达点云二维预选框和图像信息对应的图像二维预选框，确定所述目标车辆与当前车辆的第一车距信息；

基于所述第一车距信息和所述图像信息，检测所述目标车辆的远光灯状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，融合所述雷达点云信息对应的雷达点云二维预选框和图像信息对应的图像二维预选框，确定所述目标车辆与当前车辆的第一车距信息的步骤，包括：

根据所述雷达点云信息，确定雷达点云二维预选框；

根据所述图像信息，确定图像二维预选框；

通过NMS方式，从所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框中确定目标预选框；

基于目标检测网络对目标预选框进行检测，确定所述目标车辆与当前车辆的车距信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，通过NMS方式，从所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框中确定目标预选框的步骤，包括：

通过NMS方式过滤所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框，以使所述目标车辆分别对应一个所述雷达点云二维预选框和一个所述图像二维预选框；

若所述雷达点云二维预选框的置信度达到置信度阈值，则将所述雷达点云二维预选框覆盖所述图像二维预选框，其中，所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框同属于一个所述目标车辆；

通过NMS方式再次过滤所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框，以使所述目标车辆对应一个目标预选框，其中，所述目标预选框为所述雷达点云二维预选框或所述图像二维预选框。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据所述雷达点云信息，确定雷达点云二维预选框的步骤，包括：

将所述雷达点云信息聚类生成三维预选框；

将雷达坐标系中的所述三维预选框映射到图像坐标系，得到雷达点云二维预选框。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

基于所述雷达点云二维预选框和所述图像二维预选框的融合的目标预选框，确定所述目标车辆之间的第二车距信息；