[发明专利]一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统

说明书

本申请提供一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统，该方法包括：根据预设的前置调整策略，对视频暗箱中的第一摄像头进行相应的调整处理；根据预设的粗标调整策略，通过调整视频暗箱中的夹具，分别对第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行粗标调整处理，并进行粗标校验；在确定粗标校验通过后，根据预设的精标调整策略，通过调整夹具，分别对第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行精标调整处理，并进行精标校验；在确定精标校验通过后，再进行新一轮的粗标校验。解决了现有技术中因摄像头在视频暗箱内的相对位置不够精准，导致目标识别及功能表现效果较差的问题。

技术领域

本申请涉及高级辅助驾驶仿真测试技术领域，尤其涉及一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统。

背景技术

高级辅助驾驶系统（Advanced Driver Assistance System，简称ADAS）是利用安装在汽车上的传感器、通信装置、决策和执行等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境，并通过信息及运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或者主动避免碰撞危害的各类系统的总称。现有的ADAS控制器硬件在环（hardware-in-the-loop，简称HIL）测试方案，常选用视频暗箱的方法进行摄像头在环测试，而在测试之前需要对摄像头进行标定，标定的准确性对目标识别及系统功能表现有重大影响。

普通的视频暗箱标定方法，在标定通过后就可进行测试，但由于摄像头标定成功的容忍区间较大，且摄像头标定偏差角和摄像头测量误差无直接关系，会出现“虽然标定通过，但因摄像头在暗箱内的相对位置不够精准，导致目标识别及功能表现效果较差”的问题，为后面的HIL功能测试埋下隐患。

发明内容

本申请提供一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统，用于解决现有技术中因摄像头在暗箱内的相对位置不够精准，导致目标识别及功能表现效果较差的问题。

第一方面，本申请提供一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法，包括：

根据预设的前置调整策略，对所述视频暗箱中的第一摄像头进行相应的调整处理；

根据预设的粗标调整策略，通过调整所述视频暗箱中的夹具，分别对所述第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行粗标调整处理，并进行粗标校验；

在确定所述粗标校验通过后，根据预设的精标调整策略，通过调整所述夹具，分别对所述第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行精标调整处理，并进行精标校验；

在确定所述精标校验通过后，再进行新一轮的粗标校验。

在一种具体实施方式中，所述根据预设的前置调整策略，对所述视频暗箱中的第一摄像头进行相应的调整处理，包括：

预设屏幕位置，并预设场景仿真软件中的第三摄像头的视场角和外参；

根据所述视频暗箱中的第一摄像头的视场角和外参，并根据场景仿真软件中预设的第三摄像头的视场角和外参，以及所述视频暗箱中的屏幕的信息，获取所述第一摄像头与所述屏幕之间的预设距离，并将所述第一摄像头与所述屏幕之间的距离调整为所述预设距离；

根据所述视频暗箱中的透镜的参数以及视频暗箱中的屏幕的信息，确定所述透镜的位置，并根据所述透镜的位置，对所述第一摄像头和所述视频暗箱中的夹具的上下、前后、左右三个方向的自由度进行粗调整；

根据摄像头读图模块、靶心标靶和激光笔，对所述第一摄像头的上下和左右两个方向自由度进行精调整，以使得调整后的第一摄像头中心与所述屏幕上显示的靶心在上下和左右两个方向重合。

在一种具体实施方式中，所述根据预设的粗标调整策略，通过调整所述视频暗箱中的夹具，分别对所述第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行粗标调整处理，包括：

利用水平仪工具，通过调整所述夹具来实现对所述第一摄像头的侧倾自由度的粗调整；

利用摄像头标定模块获取所述第一摄像头当前的第一横摆角标定偏差角、第一俯仰角标定偏差角和第一侧倾角标定偏差角；