[发明专利]一种清扫机器人检修系统及其控制方法

权利要求书

1.一种清扫机器人检修系统，其特征在于，包括：

声控单元，包括声波接收装置，所述声波接收装置与中控单元连接，用于收集周围声波信号，并发送给所述中控单元进行分析；

光控单元，包括光波接收装置，所述光波接收装置与中控单元连接，用于收集周围光波信号并发送给所述中控单元进行分析；

所述中控单元，与平台连接，用于识别接收到的所述光波信号或所述声波信号或所述平台下发的指令，当所述光波信号或所述声波信号或所述平台下发的指令包含所述有效检修指令，将所述有效检修指令对应的检修控制信号发送给所述清扫机器人和光伏支架控制器；所述检修控制信号是预先存储在所述中控单元或由平台实时下发到所述中控单元；

所述清扫机器人，与所述中控单元连接，用于根据所述中控单元下发的所述检修控制信号执行检修任务；

所述光伏支架控制器，与所述中控单元连接，用于根据所述中控单元下发的所述检修控制信号执行第一控制任务，所述第一控制任务用于控制所述光伏支架完成光伏支架检修角度调节。

2.根据权利要求1所述的一种清扫机器人检修系统，其特征在于，

所述中控单元，还用于识别接收到的所述光波信号或所述声波信号或所述平台下发的指令是否包含有效清扫指令，当包含所述有效清扫指令，将所述有效清扫指令对应的清扫控制信号发送给所述清扫机器人；所述清扫控制信号是预先存储在所述中控单元或由所述平台实时下发到所述中控单元；

所述清扫机器人，还用于根据所述中控单元下发的所述清扫控制信号，执行清扫任务；

所述光伏支架控制器，还用于根据所述中控单元下发的所述清扫控制信号执行第二控制任务，所述第二控制任务用于控制所述光伏支架完成光伏支架清扫角度调节。

3.根据权利要求2所述的一种清扫机器人检修系统，其特征在于，

所述中控单元，还用于当所述清扫任务或所述检修任务完成，且未识别到所述声波信号/所述光波信号包含有效检修指令或有效清扫指令时，将待机指令发送给所述清扫机器人；

所述清扫机器人，还用于当接收到所述中控单元下发的所述待机指令时，执行待机任务；

所述光伏支架控制器，还用于当接收到所述中控单元下发的待机指令时，执行所述待机任务。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种清扫机器人检修系统，其特征在于，

所述中控单元，还包括数据存储器，所述数据存储器用于存储有权限的操作员的声纹以及合法光波信号条件，所述合法光波信号条件包括合法光波信号的光频范围/光波波长范围；

所述中控单元，还包括处理器，所述处理器与所述数据存储器、所述声控单元连接，用于将所述有权限的操作员的声纹与所述声波信号进行匹配，筛选出有权限的声波信号，再识别所述有权限的声波信号是否包含所述有效检修指令或所述有效清扫指令；

所述处理器，还与所述光控单元连接，还用于将所述光波信号解调和解码，并判断解调和解码后的所述光波信号是否满足所述合法光波信号条件，筛选出满足所述合法光波信号条件的光波信号，再进行识别满足所述合法光波信号条件的光波信号是否包含所述有效检修指令或所述有效清扫指令。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种清扫机器人检修系统，其特征在于，

所述声控单元，还包括语音输出装置，所述语音输出装置与所述中控单元连接，用于根据所述中控单元能否从所述声波信号识别得到所述有效检修指令或所述有效清扫指令的判断结果，输出与所述判断结果相对应的语音信号；

所述光控单元，还包括光波发送装置，所述光波发送装置与所述中控单元连接，用于根据所述中控单元能否从所述光波信号识别得到所述有效检修指令或所述有效清扫指令的判断结果，输出与所述判断结果相对应的光信号。