[发明专利]具备360度转向基座的通用仿真装备六自由度运动平台

说明书

本发明公开了具备360度转向基座的通用仿真装备六自由度运动平台，涉及多自由度仿真平台技术领域，包括360度转向基座、多个电动缸和六自由度运动平台，且每组电动缸的两端分别与360度转向基座和六自由度运动平台铰接，360度转向基座中还设置有用于气、液和电传输的传输机构；本发明克服了现有的传统六自由度运动平台只能模拟装备的俯仰、滚转运动和小运动角度的转向运动，无法同步开展运动和振动模拟，只能开展一些基础的、仿真度要求不高的课目训练，并且无法模拟较为常用的水平面内的机动特性，存在运动—视觉错配问题，易发眩晕等模拟器病，对于新参训人员易在职业技能形成初期延长后期难于更改的痼弊动作等缺陷。

技术领域

本发明涉及多自由度仿真平台技术领域，具体为具备360度转向基座的通用仿真装备六自由度运动平台。

背景技术

现有技术中，当需要开展车辆、船舶、航空器、航天器、工程机械、履带装备等装备操纵使用技能训练时，通常采用两种方法。一种是采用真实的装备进行训练，这种方式费效比较低，使用成本很高，不但造成了燃料损耗，也造成了装备使用寿命的损耗，特别是开展机动训练和特殊情况处置训练时容易引发安全风险。另一种是基于传统的六自由度运动平台进行训练，这种方式训练安全性能够得到保证，但只能模拟装备的俯仰、滚转运动和小运动角度的转向运动，无法同步开展运动和振动模拟，只能开展一些基础的、仿真度要求不高的课目训练；特别是对于较为常用的水平面内的机动特性模拟，传统六自由度运动平台无法做到真实模拟，并且存在运动—视觉错配问题，易发眩晕等模拟器病，对于新参训人员易在职业技能形成初期养成后期难于更改的痼弊动作。这两种方式都无法实现高仿真度装备特性仿真的要求。

水平面内的大运动角度转向或360度全向转向运动模拟无法实现，成为了制约传统六自由度运动平台仿真度提升的最大瓶颈。随着我国经济技术的全面发展，各行业领域对装备仿真的性能要求越来越高，特别是车辆、船舶、航空器、航天器、工程机械等高技术装备领域，在实现“俯仰、滚转、大运动角度或360度全向转向运动模拟”的同时，同步实现“水平运动模拟同步加载上下、前后、左右振动模拟，水平机动模拟实现运动—视觉低延时同步，以及装备高机动运动模拟和特殊情况处置模拟”等高仿真特性技术要求，是本行业领域亟待解决的技术难题。为此，我们提供一种具备360度转向基座的通用仿真装备六自由度运动平台。

发明内容

本发明提供了具备360度转向基座的通用仿真装备六自由度运动平台，用于克服现有的传统六自由度运动平台“只能模拟装备的俯仰、滚转运动和小运动角度的转向运动，无法同步开展运动和振动模拟，只能开展一些基础的、仿真度要求不高的课目训练，并且无法模拟较为常用的水平面内的机动特性，存在运动—视觉错配问题，易发眩晕等模拟器病，对于新参训人员易在职业技能形成初期延长后期难于更改的痼弊动作”等缺陷。

本发明可以通过以下技术方案实现：具备360度转向基座的通用仿真装备六自由度运动平台，包括360度转向基座、多个电动缸和六自由度运动平台，多个所述电动缸分组设置在360度转向基座和六自由度运动平台之间，且每组电动缸的两端分别与360度转向基座和六自由度运动平台铰接，360度转向基座中还设置有用于气、液和电传输的传输机构。

本发明的进一步技术改进在于：每组所述电动缸设置有两个，且两个电动缸呈现八字形相对倾斜设置。

本发明的进一步技术改进在于：电动缸的两端与360度转向基座和六自由度运动平台均设置有球铰。

本发明的进一步技术改进在于：360度转向基座包括固定座和转台，所述固定座的中心设置有转盘轴承，固定座与转台通过转盘轴承转动设置。

本发明的进一步技术改进在于：所述转盘轴承的内圈均匀设置有轮齿，且所述固定座上安装有驱动装置，驱动装置的输出端固定有齿轮，所述齿轮与转盘轴承的轮齿啮合连接。