[发明专利]扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人

权利要求书

1.扫地机器人空间地图生成方法，其特征在于，包括：

步骤1：监测机器人运行状态，在监测到机器人为运行状态时对实时获取的机器人位置信息进行获取；

步骤2：构建数据库，实时接收步骤1中获取到的机器人位置信息，对机器人位置信息进行存储；

步骤3：设计机器人初始运行路径逻辑，控制机器人根据设计的初始运行路径逻辑运行，通过机器人表面部署的测距雷达实时捕捉障碍物，在测距雷达捕捉到障碍物时，驱动机器人向测距雷达未捕捉到障碍物方向移动，并在机器人驶离障碍物后进一步驱动机器人驶入机器人初始运行路径逻辑所设计的运行路径中；

步骤4：等待机器人初始运行路径逻辑被机器人应用运行结束，获取机器人于初始运行路径逻辑中并在测距雷达控制机器人对障碍物进行避让时的所运行的路径，将路径设定为机器人最终运行路径；

步骤5：在数据库中获取机器人通过最终运行路径运行过程中的位置信息，分析各位置信息中连续的呈直线的位置信息，拾取呈连续直线的位置信息的两个端点位置信息，并将其中一组端点作为下一组分析结果为呈直线的位置信息的两个端点中的其中一点；

步骤6：设置数据共享平台，与数据库中储存数据同步更新上传，机器人通过无线网络访问数据共享平台对数据共享平台中下载机器人最终运行路径数据。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人空间地图生成方法，其特征在于，所述步骤1中在监测到机器人运行状态实时对机器人位置信息进行获取前，对机器人开机时的位置信息进行获取，在机器人运行状态下对机器人的位置信息获取均已机器人在开机时所获取的位置信息作为参照位置；

其中，获取的机器人开机时位置信息用于机器人在执行完成清扫任务后复位目标位置。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人空间地图生成方法，其特征在于，所述步骤2下级设置有子步骤，包括以下步骤：

步骤21：在机器人的表面部署测距雷达，测距雷达根据机器人启停同步运行，测距雷达实时发出超声波并实时接收超声波反馈回波，根据超声波反馈回波计算获取机器人周边障碍物距离；

步骤22：分析机器人周边存在障碍物时，障碍物与机器人的相对位置关系，将分析到的机器人与障碍物相对位置关系数据向数据库中储存。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人空间地图生成方法，其特征在于，所述步骤21及步骤22于机器人首次运行时在步骤2执行后触发执行，步骤22在向数据库中储存机器人与障碍物相对位置关系数据时，同步获取机器人自运行开始至步骤21通过超声波反馈回波获取到障碍物时的时间戳；

其中，测距雷达在发出超声波并实时接收超声波反馈回波时，以机器人自身直径的两倍距离作为障碍物判定的距离。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人空间地图生成方法，其特征在于，所述步骤3中设计的机器人初始运行路径逻辑通过用户端自定义设定，且机器人初始运行路径逻辑数量不少于两组；

其中，所述步骤3在控制机器人运行时，机器人运行速度为机器人正常运行状态速度的一半。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人空间地图生成方法，其特征在于，所述步骤4中设定的机器人最终运行路径同步向步骤2中构建的数据库发送，在数据库中根据最终运行路径的起始点位置信息与数据库中储存的实时获取的机器人位置信息进行配置储存。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人空间地图生成方法，其特征在于，所述步骤5中于数据库中获取的机器人位置信息在步骤1对机器人位置信息进行获取时的获取频率为三秒/次。