[发明专利]扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人

说明书

本发明涉及智能设备控制技术领域，具体涉及扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人，包括：监测机器人运行状态，在监测到机器人为运行状态时对实时获取的机器人位置信息进行获取；构建数据库，实时接收机器人位置信息，对机器人位置信息进行存储；设计机器人初始运行路径逻辑，控制机器人根据设计的初始运行路径逻辑运行，通过机器人表面部署的测距雷达实时捕捉障碍物，在测距雷达捕捉到障碍物时，本发明能够基本适用各类房屋户型的内部地面布局，步骤执行过程中，通过初始机器人运行路径的设置及测距雷达对障碍物进行检测来实现机器人初始运行路径的再编辑，从而确保机器人的运行路径一次成型，且对其运行的地面各个角落均能覆盖到位。

技术领域

本发明涉及智能设备控制技术领域，具体涉及扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

然而目前的扫地机器人大都通过传感设备在每次运行时感应周边障碍物，在运行的过程中通过感应到的障碍物实现避障，此种方式控制的扫地机器人往往无法对地面进行全面的打扫，易受外界干扰，且由于扫地机器人上的传感器在机器人工作状态下常开，从而一定程度的造成了扫地机器人的电池能耗负担，进而因此降低了扫地机器人所用能源的可用时间。

发明内容

解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人，解决了上述背景技术中提出的技术问题。

技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

第一方面，扫地机器人空间地图生成方法，包括：

步骤1：监测机器人运行状态，在监测到机器人为运行状态时对实时获取的机器人位置信息进行获取；

步骤2：构建数据库，实时接收步骤1中获取到的机器人位置信息，对机器人位置信息进行存储；

步骤3：设计机器人初始运行路径逻辑，控制机器人根据设计的初始运行路径逻辑运行，通过机器人表面部署的测距雷达实时捕捉障碍物，在测距雷达捕捉到障碍物时，驱动机器人向测距雷达未捕捉到障碍物方向移动，并在机器人驶离障碍物后进一步驱动机器人驶入机器人初始运行路径逻辑所设计的运行路径中；

步骤4：等待机器人初始运行路径逻辑被机器人应用运行结束，获取机器人于初始运行路径逻辑中并在测距雷达控制机器人对障碍物进行避让时的所运行的路径，将路径设定为机器人最终运行路径；

步骤5：在数据库中获取机器人通过最终运行路径运行过程中的位置信息，分析各位置信息中连续的呈直线的位置信息，拾取呈连续直线的位置信息的两个端点位置信息，并将其中一组端点作为下一组分析结果为呈直线的位置信息的两个端点中的其中一点；

步骤6：设置数据共享平台，与数据库中储存数据同步更新上传，机器人通过无线网络访问数据共享平台对数据共享平台中下载机器人最终运行路径数据。

更进一步地，所述步骤1中在监测到机器人运行状态实时对机器人位置信息进行获取前，对机器人开机时的位置信息进行获取，在机器人运行状态下对机器人的位置信息获取均已机器人在开机时所获取的位置信息作为参照位置；

其中，获取的机器人开机时位置信息用于机器人在执行完成清扫任务后复位目标位置。

更进一步地，所述步骤2下级设置有子步骤，包括以下步骤：