[发明专利]一种E-power架构自卸车前后桥打滑检测方法及系统

权利要求书

1.一种E-power架构自卸车前后桥打滑检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：获取前后电驱桥的功率分配情况，确定前电驱桥和后电驱桥的功率；

S2：根据前电驱桥和后电驱桥的功率，通过预设算法计算出前车轮和后车轮的转速；

S3：根据前车轮和后车轮的转速，通过预设公式计算出前驱动桥和后驱动桥的滑移率，并计算出车辆的滑移率；

S4：判断计算出的滑移率是否在最优滑移率范围内，若是，则保持当前前后电驱桥的功率，并将当前的车辆滑移率记为最优滑移率；若否，则执行步骤S1。

2.根据权利要求1所述的E-power架构自卸车前后桥打滑检测方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

设置前电驱桥的电机功率分配系数为a、后电驱桥的电机功率分配系数为1-a,并以离散数组的形式设置a和1-a的取值范围，根据a和1-a的取值获取对应的前电驱桥的需求功率和后电驱桥的需求功率。

3.根据权利要求2所述的E-power架构自卸车前后桥打滑检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

根据前电驱桥和后电驱桥的电机特性，获取前电驱桥的需求功率或后电驱桥的需求功率对应的电机转速，根据电机转速计算出对应的轮速当量车速V_Whl。

4.根据权利要求3所述的E-power架构自卸车前后桥打滑检测方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

根据滑移率公式S₀＝(V_Whl-V_Veh)/V_Whl，结合当前车速V_Veh，计算前电驱桥的滑移率S1和后电驱桥的滑移率S2；

根据公式S＝S1+S2计算出车辆的滑移率S。

5.根据权利要求4所述的E-power架构自卸车前后桥打滑检测方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

判断S1和S2是否均在最优滑移率范围内，若是，则保持当前前后电驱桥的功率，并将当前的车辆滑移率S记为最优滑移率；若否，则执行步骤S1；

其中，最优滑移率范围为20％-30％。

6.根据权利要求1所述的E-power架构自卸车前后桥打滑检测方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

根据DP算法驱动状态方程x(k+1)＝f[x(k),u(k)]，确定控制矢量u(k)为前电驱桥或后电驱桥所分配到的驱动功率，状态向量x(k)为相应的轮速当量车速；

式中，x(k+1)和x(k)分别为状态向量在第k+1和第k时刻的值，u(k)为控制矢量在第k时刻的值。

7.根据权利要求6所述的E-power架构自卸车前后桥打滑检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

通过前电驱桥或后电驱桥所分配到的驱动功率，获取相应的电机转速；

设置车轮轮速与电机转速的正比率为λ，根据以下公式计算出第k时刻相应的轮速当量车速；

N_motor(k)＝[N_front(k),N_back(k)]

V_Whl(k)＝λN_motor(k)

x(k)＝V_Whl(k)

其中，V_Whl(k)为第k时刻的轮速当量车速，N_motor(k)为第k时刻的车辆电机转速，N_front(k)为第k时刻的前电驱桥电机转速，N_back(k)为第k时刻的后电驱桥电机转速。