[发明专利]一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法及系统

权利要求书

1.一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，其特征在于，包括：

获取雷达点云数据；

根据获取的雷达点云数据确定目标识别物；

对目标识别物进行定位并测算目标识别物的速度；

利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接；

速度拼接后通过点云融合得到目标识别物的整体点云数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，其特征在于，所述获取雷达点云数据，包括获取多线雷达点云数据和双线雷达点云数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，其特征在于，所述根据获取的雷达点云数据确定目标识别物，包括根据获取的多线雷达点云数据和数据库中标准目标物的点云数据进行匹配，确定目标识别物。

4.根据权利要求1所述的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，其特征在于，所述对目标识别物进行定位并测算目标识别物的速度，包括利用多线雷达点云数据对目标识别物进行定位，并根据目标识别物单位时间内的唯一标识测算目标识别物的速度。

5.根据权利要求1所述的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，其特征在于，所述利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接，包括通过测算得到目标识别物的速度，与双线雷达点云数据进行拼接，得到目标识别物的整体轮廓。

6.根据权利要求1所述的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，其特征在于，所述利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接，还包括拼接完成后进行拼接验证，通过判断点云集的长度是否一致，确定拼接是否正确。

7.根据权利要求1所述的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，其特征在于，所述通过点云融合得到目标识别物的整体点云数据，包括将多线雷达点云数据和双线雷达点云数据根据目标识别物的整体轮廓进行互补叠加。

8.一种基于多种雷达设备的目标点云拼接系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，被配置为，获取雷达点云数据；

识别模块，被配置为，根据获取的雷达点云数据确定目标识别物；

计算模块，被配置为，对目标识别物进行定位并测算目标识别物的速度；

拼接模块，被配置为，利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接；

融合模块，被配置为，速度拼接后通过点云融合得到目标识别物的整体点云数据。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行如权利要求1所述的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法。

10.一种终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1所述的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法。