[发明专利]一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法及系统

说明书

本发明涉及雷达点云技术领域，尤其涉及一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，包括：获取雷达点云数据；根据获取的雷达点云数据确定目标识别物；对目标识别物进行定位并测算目标识别物的速度；利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接；速度拼接后通过点云融合得到目标识别物的整体点云数据。本发明利用多线雷达获取目标识别物的速度，再与双线点云进行拼接，提升了雷达点云精度，提高了点云的识别准确率，还解决了双线雷达点云采集轮廓不完整的问题。

技术领域

本发明涉及雷达点云技术领域，尤其是涉及一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法及系统。

背景技术

雷达设备：源于radio detection and ranging的缩写，意思为“无线电探测和测距”，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。随着微电子等各个领域科学进步，雷达技术的不断发展，根据用途的不同出现了很多类型的雷达设备，本次主要说的是双线雷达和多线雷达。

双线雷达优点是成像宽度比较高，点云密集，点云精度高，但是在现实生产环境中使用时，想要获得目标物的整体点云集需要计算拼接，需要速度的配合，计算量大，时效性差，价格也比较贵。多线雷达的视野范围比较广，但是多线雷达成像宽度比双线雷达成像要低。

综上所述，传统的处理方法是使用测速雷达，然而现实中，测速雷达精确度没这么高，在速度比较低时大多情况下测速雷达失灵，有时速度变化快，致使双线雷达出来的点云容易变形，而要解决这一问题，亟需一种同时使用多线雷达和双线雷达设备共同进行目标点云采集拼接的方法。

发明内容

为了解决双线雷达点云受控于速度和雷达精度不高的问题，本发明提供一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法及系统。

第一方面，本发明提供的一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法及系统，采用如下的技术方案：

一种基于多种雷达设备的目标点云拼接方法，包括：

获取雷达点云数据；

根据获取的雷达点云数据确定目标识别物；

对目标识别物进行定位并测算目标识别物的速度；

利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接；

速度拼接后通过点云融合得到目标识别物的整体点云数据。

进一步地，所述获取雷达点云数据，包括获取多线雷达点云数据和双线雷达点云数据。

进一步地，所述根据获取的雷达点云数据确定目标识别物，包括根据获取的多线雷达点云数据和数据库中标准目标物的点云数据进行匹配，确定目标识别物。

进一步地，所述对目标识别物进行定位并测算目标识别物的速度，包括利用多线雷达点云数据对目标识别物进行定位，并根据目标识别物单位时间内的唯一标识测算目标识别物的速度。

进一步地，所述利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接，包括通过测算得到目标识别物的速度，与双线雷达点云数据进行拼接，得到目标识别物的整体轮廓。

进一步地，所述利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接，还包括拼接完成后进行拼接验证，通过判断点云集的长度是否一致，确定拼接是否正确。

进一步地，所述通过点云融合得到目标识别物的整体点云数据，包括将多线雷达点云数据和双线雷达点云数据根据目标识别物的整体轮廓进行互补叠加。

第二方面，一种基于多种雷达设备的目标点云拼接系统，包括：

数据获取模块，被配置为，获取雷达点云数据；

识别模块，被配置为，根据获取的雷达点云数据确定目标识别物；

计算模块，被配置为，对目标识别物进行定位并测算目标识别物的速度；

拼接模块，被配置为，利用测算得到目标识别物的速度进行速度拼接；