[发明专利]一种智能网联车队的换道判断方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种智能网联车队的换道判断方法，其特征在于，包括：

获取交通流中的车辆总数、智能网联车辆渗透率以及目标车辆当前时刻的位置和速度；

判断目标车辆的跟驰模式，所述跟驰模式包括人工跟驰模式、自适应巡航模式和协同自适应巡航模式；

获取目标车辆的相邻车辆的信息，基于所述相邻车辆的信息、所述目标车辆当前时刻的位置和速度判断目标车辆的换道情况，具体包括：

若目标车辆的跟驰模式为自适应巡航模式：

当α_n+1＝1，α'_n-1＝0时；

或当α_n+1＝1，[d_nmin(v_n(t)+aΔt,V_max)·Δt]and d'_nd_n时；

或当α_n+1＝0且α'_n-1＝0and d'_nd_n+1时；

或当α_n+1＝0且[d_nmin(v_n(t)+aΔt,V_max)·Δt]and d'_nd_n时，目标车辆有换道动机；

式中，α_n+1＝1表示当前车道的后车为人工驾驶车辆，α'_n-1＝0表示目标车道的前车为智能网联车辆，a为常规加速度，V_max为预设最大行驶速度，v_n(t)为目标车辆在t时刻的速度，Δt为时间步长，d'_n表示目标车辆与目标车道前车的车距，d_n表示目标车辆与当前车道前车的车距，表示目标车辆未形成车队，/表示目标车辆形成车队，d_n+1表示第四车距，即目标车辆与当前车道后车的车距；

若目标车辆的跟驰模式为协同自适应巡航模式：

当ψ_n-1＝1时，目标车辆有换道动机；

式中，ψ_n-1＝1表示当前车道前车进行换道；

判断目标车辆是否发生换道；

利用所述车辆总数、所述智能网联车辆渗透率、所述目标车辆当前时刻的位置和速度、所述目标车辆的换道情况计算得到目标车辆更新后的位置和速度。

2.根据权利要求1所述的智能网联车队的换道判断方法，其特征在于,所述判断目标车辆的跟驰模式，具体包括：

若目标车辆为人工驾驶车辆，则目标车辆的跟驰模式为人工跟驰模式；

若目标车辆为智能网联车辆且第一车辆为人工车辆，则目标车辆的跟驰模式为自适应巡航模式，所述第一车辆为目标车辆当前所在车道的前车；

若目标车辆为智能网联车辆且第一车辆为智能网联车辆，则目标车辆的跟驰模式为协同自适应巡航模式。

3.根据权利要求1所述的智能网联车队的换道判断方法，其特征在于,所述获取目标车辆的相邻车辆的信息，基于所述相邻车辆的信息、所述目标车辆当前时刻的位置和速度判断目标车辆是否发生换道，具体包括：

若目标车辆的跟驰模式为人工跟驰模式，则依次计算目标车辆与第一车辆的第一车距、目标车辆与第二车辆的第二车距和目标车辆与第三车辆的第三车距，第二车辆为目标车道的前车，第三车辆为目标车道的后车；

基于所述第一车距、所述第二车距、所述车辆当前时刻的位置和速度和预设最大行驶速度判断目标车辆是否具有换道动机；

若有换道动机，则获取目标车道的安全距离；

判断所述第三车距是否大于所述安全距离：

若是，则目标车辆发生换道，并进行标记；否则，不发生换道。

4.根据权利要求1所述的智能网联车队的换道判断方法，其特征在于,所述获取目标车辆的相邻车辆的信息，基于所述相邻车辆的信息、所述目标车辆当前时刻的位置和速度判断目标车辆的换道情况，具体包括：

若目标车辆的跟驰模式为协同自适应巡航模式、目标车辆形成车队且第一车辆进行换道，则目标车辆发生换道。