[发明专利]一种智能网联车队的换道判断方法、装置、设备及介质

说明书

本发明提供了一种智能网联车队的换道判断方法、装置、设备及介质，涉及交通工程技术领域，包括获取交通流中的车辆总数、智能网联车辆渗透率以及目标车辆当前时刻的位置和速度；判断目标车辆的跟驰模式，所述跟驰模式包括人工跟驰模式、自适应巡航模式和协同自适应巡航模式；获取目标车辆的相邻车辆的信息，基于所述相邻车辆的信息、所述目标车辆当前时刻的位置和速度判断目标车辆是否发生换道；计算得到目标车辆更新后的位置和速度。本发明用于解决现有技术中未考虑智能网联车辆横向换道行为的复杂性以及车队行驶行为带来的换道动机的变化，对交通拥堵疏通的无实际的参考价值。

技术领域

本发明涉及交通工程技术领域，具体而言，涉及一种智能网联车队的换道判断方法、装置、设备及介质。

背景技术

与人工驾驶车辆相比，智能网联车辆能够更准确的感知环境变化并实现协同驾驶。据相关研究报道，智能网联车辆的引入能够显著提高交通流的安全性和稳定性、提高道路通行能力。然而，智能网联车辆在现实中的全面普及仍需要较长的周期，这意味着在未来很长一段时间内，道路上将存在人工驾驶车辆和智能网联车辆并存的混合交通流，因此对于智能网联环境下混合交通流的研究具有重要意义。目前，现有研究主要是针对车辆在纵向跟驰过程中的车队行驶行为，并未考虑智能网联车辆横向换道行为的复杂性以及车队行驶行为带来的换道动机的变化，对交通拥堵疏通的无实际的参考价值。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能网联车队的换道判断方法、装置、设备及介质，以改善上述问题。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种智能网联车队的换道判断方法，包括：

获取交通流中的车辆总数、智能网联车辆渗透率以及目标车辆当前时刻的位置和速度；

判断目标车辆的跟驰模式，所述跟驰模式包括人工跟驰模式、自适应巡航模式和协同自适应巡航模式；

获取目标车辆的相邻车辆的信息，基于所述相邻车辆的信息、所述目标车辆当前时刻的位置和速度判断目标车辆的换道情况；

利用所述车辆总数、所述智能网联车辆渗透率、所述目标车辆当前时刻的位置和速度、所述目标车辆的换道情况计算得到目标车辆更新后的位置和速度。

进一步地，所述判断目标车辆的跟驰模式，具体包括：

若目标车辆为人工驾驶车辆，则目标车辆的跟驰模式为人工跟驰模式；

若目标车辆为智能网联车辆且第一车辆为人工车辆，则目标车辆的跟驰模式为自适应巡航模式，所述第一车辆为目标车辆当前所在车道的前车；

若目标车辆为智能网联车辆且第一车辆为智能网联车辆，则目标车辆的跟驰模式为协同自适应巡航模式。

进一步地，所述获取目标车辆的相邻车辆的信息，基于所述相邻车辆的信息、所述目标车辆当前时刻的位置和速度判断目标车辆是否发生换道，具体包括：

若目标车辆的跟驰模式为人工跟驰模式，则依次计算目标车辆与第一车辆的第一车距、目标车辆与第二车辆的第二车距和目标车辆与第三车辆的第三车距，第二车辆为目标车道的前车，第三车辆为目标车道的后车；

基于所述第一车距、所述第二车距、所述车辆当前时刻的位置和速度和预设最大行驶速度判断目标车辆是否具有换道动机；

若有换道动机，则获取目标车道的安全距离；

判断所述第三车距是否大于所述安全距离：

若是，则目标车辆发生换道，并进行标记；否则，不发生换道。

进一步地，所述获取目标车辆的相邻车辆的信息，基于所述相邻车辆的信息、所述目标车辆当前时刻的位置和速度判断目标车辆的换道情况，具体包括：