[发明专利]一种基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法

权利要求书

1.一种基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1)在仓库顶安装信号接收基站，在叉车与货物托盘上安装信号发送标签，所述信号接收基站与计算机通过网络连接；

S2)所述信号发送标签定时广播加速度状态至信号接收基站，用于定位与行为告知；

S3)所述计算机接收来自信号接收基站的并发数据队列，确定货物装卸过程与货物位置。

2.如权利要求1所述的基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，所述步骤S1在叉车上安装两枚感知定位标签，一枚位于叉车顶部，另一枚位于叉车臂一侧；同时在托盘一侧安装一枚感知定位标签，且在叉车装载货物时叉车臂和托盘上的感知定位标签位于同一侧。

3.如权利要求1所述的基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，所述步骤S2中的信号发送标签通过使用三轴及以上加速度计感知运动，并在运动时以3至5赫兹的频率广播加速度状态至信号接收基站。

4.如权利要求3所述的基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，所述步骤S2中的信号发送标签每次发送的加速度状态带有唯一的信号逻辑标识，所述计算机通过信号逻辑标识过滤标签的无效反射数据。

5.如权利要求1所述的基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31)计算机通过定位算法计算获得每个标签信号的位置；

S32)获取货物所在的托盘标签与叉车臂上标签的加速度状态，通过标签运动行为的相似度来判断货物是否装载在叉车上；

S33)若货物装载在叉车上，则将此叉车顶上信号标签的位置作为货物位置，并在以货物所在托盘标签ID为键值的内存映射表中记录其运动轨迹；

S34)叉车放置货物至目的地后，通过货物所在托盘上标签的加速度状态产生静止状态的数据，来判断货物是否已完成卸载放置；

S35)在以货物所在托盘标签ID为键值的内存映射表中，通过查找其位置轨迹数据获取货物放置位置；

S36)将货物放置位置与仓库中划分的逻辑库位号对应，并将放置的情况反馈至仓库管理系统，实现货物在仓库中无感智能管理。

6.如权利要求5所述的基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，所述步骤S32中标签运动行为的相似度的判断过程如下：

获取同一时刻采集到的所有标签的多轴方向加速度数据，计算得到单位向量；

然后投影至同一平面，再针对二维波形使用FFT傅立叶变换方式，分析时域与频域，使用关系系数与散度对比，识别是否为相似波形；

如果某个货物所在的托盘标签与叉车臂上标签的多轴运动加速度波形相似，则判断货物被装载在叉车上。

7.如权利要求5所述的基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，所述步骤S32中标签运动行为的相似度的判断过程如下：

利用托盘标签感知多轴方向的加速度状态，若任一方向在预设的持续时间段内存在加速度，则判断托盘标签在运动；

对于处于运动状态的托盘标签，如果叉车臂位置与货物托盘位置同时在一定范围内，且货物托盘震动时长达到预设时长，则判断货物在叉车上。

8.如权利要求5所述的基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，所述步骤S34中货物是否已完成卸载放置的判断过程如下：

对于处于装载状态的托盘标签，如果加速度状态产生静止状态的数据时长超过预设阈值，则判断货物已完成卸载放置。

9.如权利要求5所述的基于无线信号定位的物流仓库智能化控制方法，其特征在于，所述步骤S35中货物放置位置的获取过程如下：

在判断货物放置后，回归到最早产生静止数据的时刻，在以货物托盘标签号为键值的映射表中，查找货物位置集，根据仓库库位规则，使用密度统计法确定放置库位列并基于库位管理规则计算获取放置位置，再累加叉车顶标签与货物中心位置差作为货物放置地点。